运动计划和路径计划之间的主要区别是什么？想象一下，该算法的目的是要在人形足球比赛机器人和球之间找到一条路径，该路径应尽可能短，并且在与障碍物之间的距离方面满足指定的安全性。
哪个是更好的术语？运动计划还是路径计划？
Answers:
比较以下两个图像：
路径规划有些琐碎。只有一条路：绳子。另一方面，运动计划并不是那么容易。
在迷宫中，路径规划很困难，运动规划很容易：
当然，两个计划任务可以同时很容易或很容易，也可以介于两者之间。
它们彼此联系在一起
他们是分开的
这两个列表都不详尽。
哪个条款比哪个更好？运动计划还是路径计划？
没有“更好”的术语。这取决于您的描述。
对于涉及移动物理机器人的任何事情，我都会使用运动计划。 我如何从这里到那里得到这个东西？可能是您正在回答的问题。
如果机器人本身被抽象了，而您只通过迷宫规划点的路径，我将使用路径规划。从A点到B点的最短路径是什么？可能是一个示例问题。
但同样，两个计划任务都已连接。如果您问最短的路径是什么？然后肯定地，机器人的几何形状和运动能力决定了可能。您可以同时进行运动和路径规划。在这里使用任一个术语都可以。
其他情况也是如此。这两个术语可以互换使用，因为运动和路径的定义不是很清楚。（路径表示运动沿其发生，而运动必然沿路径发生）。无论如何，您通常都在某种程度上都做这两种事情。
当涉及到机器人时，最常用的术语是路径规划和轨迹规划。尽管运动通常不与计划结合使用，但与运动控制一样与控制结合使用。
在大多数情况下，通过路径规划会考虑规划的空间方面，而轨迹规划（同样，在大多数情况下）也包括速度和加速度分量。对于工业机器人和CNC机器，路径点由程序员指定，而运动控制器（机器人控制器，CNC）计划并执行轨迹。根据（系统的或来自编程人员的）动态限制，运动控制器计算出一个计划，该计划如何到达下一个路点并以所需的速度和加速度到达该位置（如果要保留在下一个路点，则为零）。
在某种情况下，通常会以路点的形式规划一条路径，然后再规划链接这些路点的轨迹（包括速度和加速度）。根据您使用的系统，这可以由运动控制器完成。
只是我对类似问题的回答的一部分：
路径规划是在给定完整，部分或动态映射的情况下，用于构造从起点到终点的路径的过程。运动计划是一个过程，通过该过程，您可以定义要按照计划的路径执行的一组动作。
我还可以补充一点，您仅可以通过运动计划执行导航，但这需要在无限连续的多维空间中进行计划，该空间必须考虑机器人的运动模型（滑移转向，微分，非完整...）以及速度和加速度。
机器人技术中最常用的方法是使用路径规划（从A到B的纯几何规划）解决导航问题，然后在顶部应用运动规划来评估路径的可行性。
由于动作的不确定性（滑移，速度控制误差不断累积，位置误差不断累积...），机器人很难遵循精确的运动计划。这通常由在线高级计划程序解决，该计划程序监视整个过程的进度并相应地调整运动命令。
细节要复杂得多，但是我试图以一种简单的方式对其进行总结。希望这可以帮助。
参考我的旧答案：https : //stackoverflow.com/a/19749176