延迟时间）; vs if（millis（）-previous> time）; 和漂移

经历一个老项目，我在两个Arduino Due上有代码，看起来像这样

void loop()
{
  foo();
  delay(time);
}

考虑到大多数有关使用的文献，delay();我将其重新编码为

void loop()
{
  static unsigned long PrevTime;
  if(millis()-PrevTime>time)
  {
    foo();
    PrevTime=millis();
  }
}

但是，这似乎造成了以下情况：这两个设备在一段时间内会漂移，而此前它们并没有

我的问题是双重的：

1. 为什么会if(millis()-PrevTime>time)引起更多的漂移 delay(time)呢？
2. 有没有办法防止这种漂移而无需返回delay(time)？

在任何形式的Arudino上工作时，需要记住一件事：

• 每次操作都需要时间。

您的foo（）函数将花费一些时间。那是什么时候，我们不能说。

处理时间的最可靠方法是仅依赖于触发时间，而不是依赖于确定下一次触发的时间。

例如，采取以下措施：

if (millis() - last > interval) {
    doSomething();
    last = millis();
}

该变量last将是例程触发的时间*加上doSomething运行所花费的时间。假设interval是100，并且doSomething需要10毫秒才能运行，您将在101毫秒，212毫秒，323毫秒等时间内获得触发。而不是您期望的100毫秒。

因此，您可以做的一件事就是始终使用相同的时间，而不必每次都记住特定点（如Juraj所建议的）：

uint32_t time = millis();

if (time - last > interval) {
    doSomething();
    last = time;
}

现在，doSomething()花费的时间将对任何事物都没有影响。因此，您将在101ms，202ms，303ms等处获得触发。仍然不是您想要的100ms-因为您正在寻找超过 100ms的时间-这意味着101ms或更多。相反，您应该使用>=：

uint32_t time = millis();

if (time - last >= interval) {
    doSomething();
    last = time;
}

现在，假设循环中没有其他事件发生，您将在100ms，200ms，300ms等处获得触发。但是请注意一点：“只要循环中没有其他事件发生” ...

如果花费5毫秒的操作恰好发生在99毫秒...处会发生什么？您的下一次触发将延迟到104ms。那是一个漂移。但这很容易战斗。而不是说“现在是录制的时间”，而是说“录制的时间比现在晚100ms”。这意味着无论您在代码中遇到什么延迟，触发都将始终以100ms的间隔进行，或者在100ms的刻度内漂移。

if (millis() - last >= interval) {
    doSomething();
    last += interval;
}

现在，您将在100ms，200ms，300ms等处获得触发。或者，如果其他代码位存在延迟，您可能会得到100ms，204ms，300ms，408ms，503ms，600ms等。它总是尝试将其运行到接近不考虑延迟的时间间隔。而且，如果延迟时间大于间隔时间，它将自动运行您的例程足够的时间以赶上当前时间。

在你漂泊之前。现在，您有抖动。

因为您在操作后重置了计时器。

static unsigned long PrevTime=millis();

unsigned long t = millis();

if (t - PrevTime > time) {
    foo();
    PrevTime = t;
}

对于您要尝试执行的操作，delay（）是实现代码的适当方法。您要使用if（millis（））的原因是，如果您想允许主循环继续循环，以便您的代码或该循环之外的其他代码可以执行其他处理。

例如：

long next_trigger_time = 0L;
long interval = DESIRED_INTERVAL;

void loop() {
   do_something(); // check a sensor or value set by an interrupt
   long m = millis();
   if (m >= next_trigger_time) {
       next_trigger_time = m + interval;
       foo();
   }
}

这将以指定的时间间隔运行foo（），同时允许循环在两者之间继续运行。我将对next_trigger_time的计算放在对foo（）的调用之前，以帮助最小化漂移，但这是不可避免的。如果漂移是一个重要问题，请使用中断定时器或某种时钟/定时器同步。还要记住，millis（）将在一段时间后重新出现，为了使代码示例简单，我没有考虑这一点。

您的代码是正确的。

您遇到的问题与millis（）有关：它将稍微计数不足（每次调用最大计数不足1ms）。

解决方案是使用更细的滴答滴答声，例如micros（）-但这也将略有不足。