红外测距

我一直在看这些群机器人，并留下了深刻的印象。但是，我感到困惑的机器人的一个方面是它们使用的红外测距。

机器人的底面有一个广角红外收发器，可以将光束从站立的桌子上弹起，以便与其他机器人通信。我可以理解这一点，但是我不能理解的是上述测距部分。有人可以阐明这些机器人如何使用这种红外方法相互计算距离吗？一般的解释或文章的链接将不胜感激。

您发布其链接的页面中已经存在答案：

摘自技术报告TR-06-11，“ B。通讯和传感”，第16页。4

在机器人之间的任何通信期间，接收机器人还会测量入射的红外光的强度。入射光强度是发射器和接收器之间距离的单调递减函数。因此到发射机的距离可以由接收机计算。实际上，光的入射强度还会受到噪声和制造差异的影响，这会导致±2 mm的感测精度和1 mm以下的精度。

（强调我的）

我想他们通过实验找到了Tx / Rx之间的距离与接收强度之间的关系（或可以从IR模块的制造商处获得一些特性图），并以此为基础进行距离计算。