除非启动延迟时间长或连接了总线分析仪，否则为什么我的CAN收发器不会收到消息？

我正在使用16位MCU PIC24HJ64GP504编写基于CAN的应用程序。基本上，这是我的电路板与另一个节点之间的通信，该通信持续不断地以1 Mbit / s的速度使用CAN向我的电路板发送数据。我正在将PIC24中的ECAN模块配置为以1 Mbit / s的速度工作。我以这样的方式编写代码：在开始的10毫秒内，ECAN模块将接受来自另一侧的所有消息，然后，我将ECAN模块重新配置为仅接受消息ID为0x13的那些消息。

现在出现问题了。另一个节点和我的电路板同时启动。另一个节点在通电后约40毫秒后开始传输消息。但是我无法从董事会上收到任何消息。现在，如果我先给板子加电，给它一些时间用新的滤波器重新配置ECAN模块，然后安定下来再给另一个节点加电，那么一切就可以正常工作。

现在是最奇怪的部分。.如果我在电路板和另一个节点之间连接了CAN总线分析仪，并且即使我同时为两个节点加电，则一切正常……不需要先为电路板加电。我已经使用来自不同制造商的三种不同的总线分析仪进行了尝试，并获得了相同的结果。

在我看来，在重新配置ECAN模块期间，需要一些时间才能解决。随着总线中总线分析仪的引入，这段时间被缩短了，以便一切正常。但是我不确定到底是什么问题。

在过去的七天里，我一直在努力解决这个问题。

PS：今天我检查了一个示波器，发现如果另一个节点在加电后170毫秒后开始传输，则整个工作正常。在此之前，除非连接了总线分析仪，否则我的设备不会收到任何消息。最糟糕的部分是我无法延迟其他节点的传输，该节点的固件是专有的。

我也在今天的一个论坛上读到，CAN需要在节点处使用120电阻才能使其正常工作（即使我的节点没有电阻并且工作正常，只要在重新配置后有一定的时间来解决）。我怀疑总线分析仪的引入会以某种方式更改某些网络的电气参数，从而缩短我的节点在重新配置后建立所需的时间。但我不确定.. :(

您“在论坛上阅读” CAN总线需要电阻的地方吗？ 认真！！

这是设计不可或缺的一部分。如果要使用CAN，则需要了解它，这意味着阅读相关文档。

斯皮尔森是对的，但出于错误的原因。您可能拥有的差分CAN总线（您没有说要使用什么接口芯片，但可能每个节点上都有由MCP2551之类的东西驱动的标准差分CAN总线）在线路之间需要一个电阻。这是因为通过被动拉在一起的两条线来指示隐性状态，并且通过将它们主动拉开来将显性状态信号化。在这种意义上，线之间的电阻等效于集电极开路的上拉电阻。当没有东西驱动公交车时，如果没有东西把线拉在一起，公交车就无法工作。

正如spearson所指出的，电阻器还用作终结器。通常将两条双绞线用于双绞线。它的阻抗约为120Ω。这种类型的差分CAN总线被定义为在线之间具有60Ω的拉力，因此可以在每条120Ω的情况下实现以终止总线并避免反射。

在正常的CAN操作中，节点将重复其传输，直到被确认或超出错误计数为止。当您将CAN分析仪连接到网络时，当它检测到来自您的第一个节点的帧时，它将发出ACK位，从而使传输成功。如果您使用的是Microchip CAN BUS分析仪，则可以将其配置为“仅侦听”模式，这意味着它不会发出任何ACK位，因此不会影响网络。因此，您应该能够在分析仪显示中看到重复的CAN帧，直到第二个节点发出ACK或第一个节点由于错误计数而退出发送。

无论任何地址过滤如何，接收节点都会将ACK位置1（如果帧完整且正确）。

您的第一个节点很可能由于未确认帧而到达错误状态。您应该使用CiINTF寄存器在软件中检测到这一点。您也可以使用CiINTE寄存器将PIC配置为发出针对错误情况的中断。

如果您的示波器无法解码CAN帧，请尝试Saleae逻辑分析仪。它将解码CAN帧并显示ACK / Error位。它比Microchip CAN分析仪可靠得多。

CAN帧中有一个ACK插槽（两位）。如果节点A正在发送数据，并且总线上还有五个其他节点，则在发送之后，无论哪个节点接收到该帧，都将把主要位放在ACK时隙中。这表明消息已成功发送。否则，CAN控制器会将其视为总线上的错误。

添加CAN分析仪时，它将发送ACK到发送器。发送器认为总线良好，并继续发送。在没有CAN分析仪的情况下，当您重新配置CAN控制器时，发送器不会收到ACK，并认为总线上有错误，因此它将停止发送。

我希望你明白了。

确保ACK正确获取。重新配置时，也请尽量不要完全关闭CAN接收器。

另一个技巧（我不确定它是否将始终有效）是在重新配置后发送零DLC和零ID帧。这将告诉发送器节点总线处于活动状态，并且它将开始发送。

注意：必须使用 120Ω电阻！！！。在任何总线上，终止电阻都是重要的事情。