通过USB-RS485串行接口进行的传感器轮询停留在16ms，即使它应该更快

我有一个设置，将Razor IMU传感器板和RS-485分支板通过USB电缆连接到笔记本电脑中的USB-RS485串行接口。我在便携式计算机上运行软件（Max / MSP），该软件将轮询消息发送到传感器，等待响应数据，并在收到响应后自动触发新的轮询消息。这是一个恒定的循环：

1. 发送轮询消息
2. 等待回应
3. 响应时转到1。

我希望此轮询速度尽可能快，因为我必须将这些传感器中的21个连接到同一RS485总线。Razor上的固件是使用Arduino IDE编程的，根据代码，在轮询消息和响应编写之间应该只有约2ms的延迟。固件还每20ms花费12ms进行传感器分配和计算。此计算有时会延迟对轮询的响应。我知道这一点，所有结果都是相应的。

我现在的问题是传感器的轮询停留在平均15毫秒的更新速率。我用小型USB示波器查看了数据并制作了图表（> PDF）。

我的示波器直接位于USB-RS485接口上，看到轮询已消失，并且出现响应消息。这两者之间的延迟在2到13毫秒之间。这种差异可以用以下事实来解释：有时剃刀正忙于进行其感应器数学计算。奇怪的事实是，即使响应以不同的延迟进入，轮询似乎总是以大约15ms的相同间隔消失。

我们还实现了与

• 使用C对固件进行编码并使用avr-dude对Razor进行编程
• 用Python代码进行软件轮询
• 在Mac OSX和PC Windows 7上

所有可能的组合导致相同的15ms间隔。因此，问题既不在Arduino代码中，也不在Max / MSP中。我怀疑问题可能是由于USB-RS485串行接口和/或必需的FTDI驱动程序引起的。

这个问题听起来对任何人都熟悉吗？

这是由于FTDI驱动程序具有16毫秒的延迟计时器，以及我的轮询响应时间不足以填满64字节缓冲区以自动触发缓冲区清空的事实。如果您有兴趣，请阅读AN232B-04_DataLatencyFlow.pdf，或者直接转到设备管理器，然后更改USB串行端口属性中的设置。

不知道很多细节（我真的不想知道），我会怪罪于USB转RS-485适配器。我们在运行带有这些适配器之一的Linux的Intel Q7处理器上遇到了类似的问题。

我们一直在临时使用适配器，直到准备好自定义硬件为止。我们的定制硬件使用PCIe链接和FPGA来执行相同的RS-485接口（以及更多）。该适配器和我们的自定义硬件的软件保持不变。当我们切换到自定义硬件时，问题就消失了。