在被数百种其他LIDAR扫描的环境中，LIDAR如何避免混淆？

（元：我不知道在Stack Exchange上合适的位置。似乎没有与自动驾驶技术和计算机3D视觉/感知系统相关的小组。）

对于在高速公路上使用3D深度感知LIDAR的自驾车以及数百辆其他车辆也在使用各种其他LIDAR扫描束或点场（kinect型）发射扫描仪的情况下，如何通过扫描来区分自己的信号返回由其他系统完成？

对于非常大的多车道高速公路或复杂的多路交叉路口，可以在所有方向看到这种辐射，覆盖所有表面，并且无法避免检测其他扫描仪发出的光束。

这似乎是为自动驾驶汽车实施LIDAR的主要技术障碍。如果它是道路上唯一使用LIDAR的车辆，它是否可以完美工作并不重要。

真正的问题是，在未来的场景中，如果每辆车都有激光雷达，可能会被来自类似系统的虚假信号淹没，这可能是如何处理的，每辆车可能配备多个扫描仪，并在每辆车周围的各个方向进行扫描。

它是否能够正常运行，可以以某种方式区分自己的扫描并拒绝其他扫描，或者在最坏的情况下它可以完全失败并仅报告无用的垃圾数据，并且不知道它在报告垃圾数据？

至少要像人类大脑那样，仅基于自然光和立体相机深度集成，才能获得被动3D计算机视觉，这是一个强有力的案例。

radar

— 戴尔·马哈尔科（Dale Mahalko）
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或者您知道……眼睛危险。至于将自己的返回信号与其他信号区分开，可以进行一些调制或自相关。我不确定与飞行时间方案的兼容性如何，但是它将增加已经需要区分极小的时间差的处理。

— DKNguyen

@DKNguyen，您可以使用RF子载波调制激光器，并在该子载波上执行任何类型的RF或相位调制。

— Photon

@VoltageSpike好吧，TDMA（时分多址）是一种方法，但是CDMA（码分多址）要复杂得多。las，我20多年前就研究过这些东西，从那以后我再也没有复习过。我记得当我研究它们时，我曾以为“ TDMA或FDMA？嗯！简单的概念。”而CDMA却令人难以置信！本质上，您将来自每个用户的每个流与不同的数字正交代码序列混合在一起。正确流的提取是通过涉及特定代码序列的数学运算完成的。其余流将显示为背景噪声。

— Lorenzo Donati

@ThePhoton当您说“相位调制”时，您实际上是指调制光子/电磁波的相位，这在我们谈论无线电时通常是指的吗？还是指调制激光器（亮度）幅度变化的相位？因为我的理解是，只要光天线不产生激光，我们就无法控制单个光子的实际相位。

— DKNguyen

@DKNguyen，我说的是调制副载波AM，PM，FM等。

— Photon

Answers:

商业激光雷达单元以很长的伪随机序列调制光。

该调制主要是为了（1）具有确定距离的调制，以及（2）避免与DC和AC光的环境源发生干扰。

较长的序列使其他任何源，即使像另一个LIDAR一样经过调制的源，也不太可能排队并干扰。

— 鲍勃·雅各布森
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究竟。干扰问题至少与环境噪声同样显着，因此，相比之下，“竞争”噪声相对较小。

— 保罗·加勒特

您是否没有将其称为FHSS的原因？实际上不是FHSS吗？

— 森林

“跳频”部分对我来说并不完全正确。激光器的基本颜色不会改变，因此跳变的时间要大于频率。是的，调制序列意味着激光是SS，但是边带确实很小。

— 鲍勃·雅各布森

取决于激光雷达。我的经验已经过时（超过10年），但是我无法想象基础已经发生了太大变化。

大多数将使用锁定形式来区分其信号。他们将其他激光雷达视为噪声，就像他们做任何不受其信号锁定的事情一样。尽管您没有像雷达一样的频率捷变性，但是您确实可以使用多种形式的调制来调制载波。他们绝对可以根据需要更改调制方案以找到最小的噪声。

最少要使用现代DSP版本的“ 锁相放大器”或类似产品。

经过更多的“环顾”之后，看起来某些研究版本还具有将发射器组合成单个“光束”的能力（我知道这是错误的意思，但很容易理解），这将使混淆和增加成像清晰度变得更加困难。一口气。远远超出了我的工作范围。

— GB-AE7OO
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