L3G4200D随机峰值

我已经在有关L3G4200D陀螺仪的问题上搜索了一下这个论坛，但没有看到提到的问题，但是我在其他论坛上看到了其他人在谈论它。当陀螺仪静止时，我在输出中看到一个奇怪的大值。不幸的是，似乎没有人能够回答为什么会这样，所以我想问一下

因此，我正在使用i2c以400kHz（快速模式）从陀螺仪收集数据，并使用多字节读取（一次六个字节）收集陀螺仪数据。以100Hz采样（也尝试了最高800Hz），还尝试了在不同值处打开和关闭滤波。我没有使用中断引脚，而是在GYRCTRLREG4中使用了“块数据更新”属性，以便在读取LSB和MSB之前都不会输出数据。满2000dps，对FIFO没做任何事情。如果有帮助，我可以发布确切的寄存器值，但是图大多数人都没有数据手册。

下图显示了我的问题。输出的数据良好，据我所知正确计算，并且一般噪声是可以接受的。但是后来我注意到，当设备静止时，这些烦人的“斑点”会随机出现。如果我将其静置几秒钟，我将获得其中一个峰值，始终等于250-255（转换后约为18，使用'（输出* 70）/ 1000'）。正如我所说，这些峰值是随机的，可以出现在任何平面中（在下图中，您可以看到X平面中的第一个峰值，Y方向中的第二个峰值），始终在相同的值附近，以及一个，两个或全部三个可以同时发生。大值仅用于单个样本，然后恢复正常。

如前所述，我在另一个线程中看到应该在GYRCTRLREG4中使用块数据等待功能，但没有任何变化。我将问题缩小到MSB为零或更高（即正数）时，然后将MSB和LSB合并时，我得到了这些大数。例如，我抓取X平面所需的两个字节，在LSB中得到-6，在MSB中得到0，将它们组合起来得到250，然后转换为（250 * 70）/ 1000 = 17.5 dps（即对于固定/错误而言太大）。在同一样本中，Y平面的两个字节是-3 LSB和-1 MSN，将它们组合在一起得到-3，而转换得到-0.21（即，期望/正确）。

几天来一直在解决这个问题，我的磁力计也看到了一些随机峰值，所以我想这是我通过i2c读取设备错误吗？

任何建议或尝试的事情都非常欢迎！

因为您正在观察磁力计的类似问题，所以我猜想您在I2C总线上遇到了问题。尽管由于间歇性操作，这很可能是代码问题，但我还是要检查总线的连接方式。要检查/尝试的几件事：

• 如果您不使用外部上拉电阻，请尝试在SDA和SCL上使用10K上拉电阻。大多数微控制器的内部上拉能力不足。

• 如果可能，请尽可能减少总线的长度，并尝试使其远离高速信号。

• 如果使用面包板，请尝试保持尽可能直接的连接，以免产生过多的电容。

• 如果您使用的是已经包含上拉电阻的原型板，则它们可能最终并联，并且实际上上拉电阻值可能太低。

• 如果您可以安排访问一个理想的示波器，以确保时钟和数据线看起来美观且方形，并且不会歪斜太多。

如果这些步骤不起作用，德州仪器（TI）将提供《I2C总线协议故障排除》应用报告，其中详细介绍了计算上拉电阻和电容可能遇到的问题。

可能发生的情况是在读取LSB和MSB之间正在采集一个新样本。因此，如果MSB = 0且LSB = -4，您应该得到252，或大约1g。如果下一个读数是MSB = 1且LSB = 2，则应该得到258，这是合理的。他们的问题是，对于1个样本，只有MSB已更新为1，而LSB仍为-4，您得到508，大约2g，这可能是暂时的。

CTRL_REG4上的BDU应该可以防止这种情况。也许从传感器读取该寄存器并确保启用了块保持功能？

尝试使用中值滤镜，这些尖峰将消失。

请参考我的问题在这里上StackExchange，然后读这个职位对同样的问题