奇怪的伺服机构

我想使用无线电遥控汽车拍摄的伺服系统。但是，我发现车轮的旋转（前轮）不是由伺服器执行的，而是由马达驱动车轮和控制机构进入转向箱的。

具体来说，有2条线（红色/黑色）将控制器板与电动机连接。马达与一组齿轮通讯。

控制（这是我不知道的部分）由4根导线执行，最终形成一个简单的电路。根据导线传输电流的不同，其导电区域也会有电流。电动机与之通信的一组齿轮，通过4个金属循环端点连接到该电路。

有人知道控制的执行方式吗？解码操作模式很重要，因为我打算将机制用于其他实现。

看起来像是格雷码旋转编码器。这里有两个输出版本的不错的教程。好好围住你的头。

您有四个输出，所以它是一个四位灰度编码器。还有那些产出的一些真值表这里和如下图所示。

但是，既然您知道要查找的内容，就会发现大量的信息。它会让你的头旋转...

我也在玩其中之一。

直流电动机的2条电线。极性相反以改变方向。

编码器的4根导线，可为您提供5倍的独特位置。

1. 最左端（A连接到D，B连接到C）
2. 左（A连接到D）
3. 中（无连接）
4. 右（B连接到D）
5. 最右端（B连接到D，A连接到C）

我想出了这种方法来读取职位。可能有一种更有效的方法，但这对我有用。

1. 将A，B，C，D连接到数字引脚。
2. 将A，B设置为带有下拉菜单的输入（因此它们在浮动时读为LOW）。
3. 将C，D设置为输出。
4. 环（）
5. 设置C = LOW和D = HIGH
6. 读取A和B（作为A1，B1）
7. 设置C = HIGH和D = LOW
8. 读取A和B（作为A2，B2）

A1 A2 B1 B2位置
高低低高1最左端
高低低低2左
LOW LOW LOW LOW 3中
LOW LOW HIGH LOW 4右
LOW HIGH HIGH LOW 5最右边

要使用此电动机来操纵我的遥控车，我使用的是微型L298N H桥模块。直流输入用于电动机，IN1和IN2用于控制速度和方向。

使用PWM调整直流电动机的速度，并在位置1、3或5处制动一次。

IN1 IN2模式
PWM LOW向左/向后旋转
LOW PWM向右/向前旋转
低低关
高高刹车