为什么“谷歌自驾车”的车顶摄像头会旋转？

我对这款屋顶相机连续旋转的视频很感兴趣。一个原因可能是捕获360度左右，但是再次两个或更多相机可以完成同样的工作捕捉景观的不同部分。在我看来，在使相机旋转时浪费了能量，并且移动部件也使其更容易破碎。我不明白为什么不使用许多静态相机的系统。

它不是普通的摄像机。它是一种高分辨率LIDAR，它使用激光束测量每次旋转到数千个点的距离。我认为该视频中汽车使用的是Velodyne HDL-64e，我在类似的项目中使用过它。

它发出64个脉冲激光束的垂直阵列，并使用飞行时间来测量到反射物体的距离。物理旋转使您可以在水平方向上进行扫描。数据呈三维点的“云”形式，表示传感器可以看到的反射表面。当传感器和视野中的物体移动时，实时观察原始点云变化的三维图是非常有趣的。

需要相当多的复杂软件将各个点连接在一起以表示实际的表面和对象。这是您在视频中看到的该软件的输出，代表车辆，行人等作为接近其实际形状的盒子。

传感器的分辨率指定为角度（垂直0.4°，水平0.08°），因此实际空间分辨率取决于范围。例如，在10米的范围内，垂直分辨率约为6厘米，水平分辨率约为1.3厘米。范围分辨率约为2厘米。

这种特殊的传感器是此类设备的“黄金标准”，用于研究项目，其中数据的准确性至关重要且成本无关紧要。在大规模生产的车辆设计中使用它太昂贵了。实际上，可能需要使用便宜的视频传感器在3-D（立体）图像处理算法中取得突破，以达到可以以合理的成本获得导航所需的数据的程度。

这是一个激光雷达传感器，它可以连续360度扫描，而不是具有视野的摄像机。旋转镜是系统工作原理的基本部分。

请注意，在视频中，系统将流量表示为相当粗糙的框而不是渲染图像，因此它可能专门查看反射器，这也有助于识别标志和交通锥。

此外，他们非常谈论软件和控制系统，因此视频中的传感器装置似乎可以方便地进行测试，而不是完全开发和改进的消费者版本。

在实践中，完全自动驾驶的汽车可能需要各种不同的传感器以确保在各种条件下的冗余和有效性，但在天气好的时候，专业的人类驾驶员监督车辆，螺栓式激光雷达传感器是一种方便的方式。微调软件。