关于RC车辆转弯刚度的问题

我是一名学士学位的学生，负责对RC车的车辆动力学进行建模，并将自动驾驶。我缺乏车辆动力学的先前经验或特别的教育，所以我一直在研究这个领域，特别是Rajesh Rajamani的车辆动力学和控制。根据主管的建议，我不会使用Pacejka Magic Formula。我想我对这个问题以及如何处理这个问题已经有了足够的了解，但是我对于“转弯刚度”这个参数非常糟糕。据我所知，这是轮胎的属性，我会在轮胎数据表上找到。然而在我的情况下，轮胎更简单，它们只是轮子周围的坚固橡胶圈。

那么，我该如何确定转弯刚度呢？否则，考虑到这些轮胎的形状，我可以做出任何可以简化模型的假设吗？

转弯刚度通常在力和力矩机上测量（例如：https： //www.smithersrapra.com/testing-services/by-sector/automotive/tire-testing/force-and-moment）。基本上，轮胎与移动表面接触 - 无论是平坦轨道还是大鼓 - 在特定载荷下以特定速度驱动轮胎。然后转弯角度改变，传感器测量作为转角的函数的横向力。

这是昂贵的专用设备; 可能不容易上大学。但是你可以通过将轮胎拉到车辆后面并测量侧向力来估算某些东西。但是，仍然不容易。

如果轮胎不是钢带，那么有一本非常古老的书，里面有这些东西的公式，气动轮胎的力学，由Samuel Clark编辑。