我在“迭代学习控制，重复控制和逐项运行控制调查”中发现了有关直接和间接控制的以下注释。王高和道尔撰：
有两种应用模式可以使用学习型控件。首先，学习型控制方法用于直接确定控制信号，这种学习型控制称为直接学习型控制。其次，在每个周期中都有一个本地反馈控制器，学习型控件用于更新本地控制器的参数设置，因此这种类型称为间接学习型控件。可以在第4节和第5节中分别讨论可用于设计直接学习类型控制和间接学习类型控制的方法。
直接和间接学习控制有什么区别？我的理解是，在间接控制中，您可以更改控制参数和输入信号，而不仅仅是直接控制中的输入信号。它是否正确？我也不了解“本地”控制器的重要性。
Answers:
我只浏览了这篇论文。本文提出了专门的术语来组织它。
本文中的图6是关键（第1595页的底部）。那是一个间接学习控制图。
在此，学习控制器采用两个输入：一个是系统输出，另一个是“本地控制器”的输出。
什么是本地控制器？该论文说：“原则上，可以选择任何实时反馈控制律作为本地控制。” 本地控制器似乎是实时反馈控制器，例如PID控制器（比例积分微分控制器），但它可能更复杂，甚至是简单的开环控制器。反馈显示在图中，其中系统的输出被馈送到本地控制器。
那么，本地控制器的其他输入是什么？那是学习控制器的输出。就本文而言，它是设计者认为有用的任何输入。本文中的示例涵盖了从设置批处理过程的持续时间到设置PID控制器的参考，再到更新高级控制器（例如基于模型或神经网络控制器）的参数。
本文将直接学习控制描述为一种无需中间“本地”实时控制器的安排。换句话说，学习控制器直接连接到受控制的过程或系统。更新：此直接连接将修改实时反馈控制器的设定值。