用Raspberry Pi进行无线电三角剖分

目前，我在想，由于电磁波会在一定距离范围内释放能量，因此您可能能够找出与三个无线电“信标”中每个无线电信标的相对距离，并使用此信息来对带有车载无线电传感器的机器人的位置进行三角测量。

我可以使用每个无线电信号哪些信息来测量到相关信标的距离？振幅，也许？整个系统将在相对较小的室内室内运行，因此需要相对精确。

这甚至是一个合理的想法，还是我可以使用更好的方法？

注意：我在Robotics SE上询问了有关无线电三角测量的类似问题，有人要求我研究Engineering SE。

我相信已经有一些基于Wifi信号强度的机器人定位研究。例如：http : //robotics.usc.edu/~ahoward/projects_wifi.php和http://www.cs.cmu.edu/~mmv/papers/10icra-joydeep.pdf。但是我认为准确性非常粗糙（也许有几米的误差）。

要获得更精确的无线电定位（厘米级），可以使用超宽带（UWB）无线电，该无线电可以测量端点之间的飞行时间。是的，室内存在多径问题，但是有缓解此问题的方法。这里有两个主要参与者：https : //www.decawave.com/和http://bespoon.com/。

仅供参考，三角剖分是在您知道固定信标的角度时，三角剖分是在您知道范围时。请参阅：https : //en.wikipedia.org/wiki/Trilateration。您建议的应用程序将是三边测量。

尽管您的概念在理论上是正确的，但除了粗糙的位置外，它在实践中效果不佳。

问题是干扰。无线电波被吸收，反射，衍射，在某些情况下甚至被折射。所有这些都意味着从接收者的角度来看，不仅只有一个点源。在环境中反弹的信号的各个分量可能会相长和相消，从而使接收到的幅度仅是对距离的非常粗略的估计。

最重要的是，您还必须考虑发射和接收天线的辐射方向图。例如，如果您知道所有物体都被限制在水平面内并且始终处于相同方向，则垂直偶极子或鞭子将起作用。但是，只要一端改变方向或离开平面，接收信号强度就会因此而发生其他变化。