我最近开始了一个项目，构建了一个物理引擎。我希望您能给我一些有关文档和/或最佳技术的建议。
首先，我发现强烈建议将Game-Physics-Engine-Development用于手头的任务，我想知道您是否可以给我第二个意见，我应该得到吗？另外，在浏览Amazon时，我偶然发现了 Game Engine Architecture，并且由于我想为游戏构建物理引擎，因此我认为这可能也是一本好书。
其次，我知道模拟物理是高度计算密集型的，所以我想使用CUDA或OpenCL。现在我倾向于OpenCL，因为它可以在NVIDIA和ATI芯片组上使用。
PS：我将在Linux上用C ++实现。
Answers:
这是我学会编写物理引擎的方法，该引擎全部免费且值得推荐：
Brian Vincent Mirtich 基于论文脉冲的刚体系统动态仿真
Kacic / Bullock “实用的动力学系统” SIGRAPH 2003，编辑：添加了链接。
尼克·波奇诺（LucasArts）在另一本宝石书籍《宝石4》（Gems 4） “编写基于Verlet的物理引擎” 中提到了这些论文。它不是免费的，但值得每一分钱。
还可以看看其他引擎，这是Bullet Physics Engine的来源。
关于CUDA / OpenCL实施：首先使其在CPU上运行，这非常复杂：)
请注意，一段时间后您很可能会丢掉引擎，因为它太难了，无法使用它来创建稳定且集成良好的物理引擎。自己拥有一个有竞争力的功能列表，但这是一次很棒的学习体验！
一旦运行了简单的引擎，我的建议是：进行测试方案，在其中将引擎的结果与另一个引擎的结果进行比较。这帮助我发现了很多错误，并将改善您的界面；就像在两个引擎的同一机体上施加相似的力1秒钟一样。
最后但并非最不重要的一点：开始时忽略碰撞，首先关注稳定的模拟。
Maik是对的，Baraff的论文是一个很好的开始，但不要忘记Chris Heckers撰写的有关刚体动力学的文章：http ://chrishecker.com/Rigid_Body_Dynamics ！
同样，他对“ [..]您将放弃引擎”的建议完全正确。但是您会学到很多东西！
关于您的问题的CUDA / OpenCL部分：如果您知道CUDA，那么切换到OpenCL变得非常容易。我建议您先学习CUDA，因为那里有很多很好的教程，示例代码和计算库。例如：
但是请注意：开始使用CUDA非常容易，而开始进行物理模拟则要困难得多，但是将两者结合起来确实是一个挑战！
我也是从Baraff开始的，但是现在有点过时了。您需要的是迭代求解器，而最好的纸张imo是Erin Catto的 Iterative Dyanmics。您在那里拥有实现物理引擎所需的一切。如果您需要更多的细节（例如关节和更多的数学知识），则可以深入研究Erleben的博士学位论文。我希望我从一开始就找到了它-稍微浏览一下Bullet论坛，那里有很多信息（也许太多了）。
至于书，很多书都令人失望，但我还是推荐肯尼·埃勒本（Kenny Erleben）或游戏物理学珍珠（Game Physics Pearls）的《基于物理的动画》。
对CUDA / OpenCL不太了解（尽管我一直很想这样做），但是您绝对应该检查一下原田隆宏的工作。