自由空间中的高效寻路

我在太空中有一个游戏，我想发布移动指令，这需要寻路。现在，据我了解，A *等主要适用于树，而不适用于没有寻路节点的空白空间。我有一些障碍，目前表示为固定的AABB，即没有无限的“地形”障碍。另外，我希望大多数障碍物可以合理地近似为立方体或球体。

因此，我一直在考虑应用一种更简单的寻路算法-即简单地将射线从当前位置投射到目标位置，然后可以使用空间划分相对较快地获得障碍列表。我不太确定的是如何确定有序单位在障碍物周围进行操纵的部位。

到目前为止，我一直在想的是，我将仅使用潜在的场-即，所有单元都将感觉到彼此相互排斥的强大排斥力，而向目标点施加了适度的排斥力。这还有一个优势，就是发出团体命令，我可以简单地向另一个实体订购一支中级部队。但这显然无法实现最佳解决方案。

给定我的参数，势场会达到合理的近似值，还是我需要其他解决方案？

尽管可能的字段可能会起作用，但我想您会遇到次优路径和“局部最小值”的问题，在这些地方，您的单位将被周围的障碍物所困。A *适用于3D开放空间环境。这仅仅是生成适合您需求的导航网格的问题。您甚至可以将Octrees之类的结构用于导航节点。每个八分圆符的最大大小越小，路径越平滑。从“面对面”游戏中查看此文章（现已停用，添加了回溯链接）。A *与路径优化（如视线捷径）和转向行为相结合，您将一路走好！请参见下图，作为对路径节点使用八叉树的示例：