如何修复物理引擎中“弹出”或抖动的对象？

我有一个简单的物理引擎，可以通过直接校正重叠物体的位置（现在仅是圆形）来解决碰撞，而不仅仅是更改速度或施加脉冲。仅在影响已解决后或在集成过程中才更改速度。

我遇到的问题是，在对象堆中，顶部对象在堆底部的对象上施加了过多的压力（隐式存在，算法中没有压力建模），这导致它们被推过地板，等等

我想通过按其y坐标对对象进行排序来解决此问题，因此可以从下至上解决冲突。但是现在，引擎显示了实际上应该处于静止状态的对象的奇怪弹出行为（请参阅gif）

不只是提供源代码，这可能是什么？

我发现使用位置校正时的一种解决方案是进行几次迭代，并随着每次迭代改变强度。

doPhysics();

int num_iterations = 5;
for(int iteration=0; iteration<num_iterations; ++iteration)
{
    float strength = float(iteration+1)/num_iterations;
    correctPositions(strength);
}

因此，第一个迭代的强度为1 / num_iterations，而最后一个迭代的强度为1。这使得我的仿真比使用固定强度的相同数量的迭代更平滑，更稳定。

您的问题在于您的身体没有“静止”状态。任何物理系统都具有一定量的能量，包括动能，热能等等。实际上，固形物会发生轻微变形，并将一些动能转化为热量，尽管很难测量。还要指出的是，实际上不存在完全固态的物体。甚至像金刚石这样的致密材料，在原子之间也有空间，从而使原子结构有弯曲的空间并吸收了动能。

为了使这一点相关，静止的物体处于唯一起作用的状态为“法向力”的状态，也就是说，阻止物体彼此漂浮的力。法向力的大小与物体的密度以及它们相互穿透的距离成正比。

物理引擎将此值称为“ slope”。

诀窍是：根据两个物体的相对速度，计算坡度，校正物体的位置，并施加法向力。在更新物体本身的过程中，计算每个物体的动能。如果它低于最小值，则使身体进入睡眠状态，直到对其施加足够大的力为止。（通常是最小值的两倍）。

为什么不向它们添加“粘性”表面并使它们逐渐粘在静止位置，当另一个物体撞击它时，它会将一些能量转移到其中，从而使其移动，但粘性表面将使其失去一些能量并停止运转处于静止位置。gif看起来没有摩擦。