用多个多边形分隔轴定理？

我正在尝试在C＃中实现分离轴定理。我有一个可以计算两个多边形之间的最小平移矢量的函数。但是，我似乎无法创建一个函数来计算一个多边形与多个其他多边形之间的最小平移矢量。老实说，我已经为此工作了几个月，距离解决方案还很近，也无法在线找到解决方案。总是有一些边缘情况无法返回正确的结果，从而导致游戏中出现高优先级的错误。

以下是无法正常工作的常见边缘情况：

是否有针对此问题的知名解决方案？我只能发现有人说“只对每个多边形执行SAT”，但这很少产生最小的平移向量。

任何帮助将不胜感激。

理想情况下，您不要使用多边形构建环境。您从边缘构建（可能是从一组多边形计算出的）。例如，在第一个示例中，有一个对角线边；在最后一个示例中，盒子位于单个水平边缘上。

您的编辑器或工具使用较小的单个形状来构建关卡的事实不应影响运行时间。

稍微简单一些的方法将简单地删除基本形状的“内部”边缘。对于最后一个示例，“ floor”框之间有两个边；在碰撞检测期间忽略这些。

通过阅读Box2D文档中的第4.5节（边缘和边缘链），可以找到一些更好的图片和一些实现想法。