导航网格中的“视线”路径

我想计算导航网格中的视线。

考虑下图，黄线仅是A *的结果，红线是使用黄线作为输入的“视线”算法的结果。现在，设备可以直接移动而无需“曲折”。

计算该“视线”的算法是什么？

您正在寻找漏斗算法。

这是一个简单的

http://digestingduck.blogspot.com.es/2010/03/simple-stupid-funnel-algorithm.html

基本上，该算法将边标识为门户，并构建一个针对边的顶点进行测试的漏斗，以检查边是否在漏斗内。

在步骤A中，以起始位置和黄色虚线交叉的门户构建渠道。

在步骤B中，检查下一个门户，上顶点在漏斗内，因此漏斗上线现在通过该漏斗。但是底部顶点不在漏斗中，因为红色线在绿色线之下，因此底部线不会穿过它，它将继续穿过先前门户的底部顶点。

正如您可以检查的那样，漏斗会越来越小，直到无法进行漏斗的步骤F，因为红线表示漏斗不好，所以选择了上顶点作为新的起点，并且会选择新的漏斗如果端点不在该网格中，则进行构建。

意识到这种算法也为模型尺寸问题提供了一种简单的解决方案，因为您可以认为门户比模型的2倍半径小。

有一种简单的技术可以使用这种视线思想与生成的路径一起使用。基本上，您要走这条路，在每个节点上，“回头” 查看最后一个节点之前的两个节点，以查看是否可见。如果可以看到最后一个节点之前的节点，则可以删除最后一个节点（因为在当前节点和最后一个节点之前的视线之间没有视线，因此不需要最后一个节点（作为中间节点））。

Gamasutra的文章具有以下伪代码示例：

checkPoint = starting point of path
currentPoint = next point in path
while (currentPoint->next != NULL)
if Walkable(checkPoint, currentPoint->next)
// Make a straight path between those points:
temp = currentPoint
currentPoint = currentPoint->next
delete temp from the path
else
checkPoint = currentPoint
currentPoint = currentPoint->next

该算法可以根据您的需要进行操作，该Walkable函数本质上是视线函数，但对其进行了稍微改进，以包括路径可见但不适合步行的情况（例如坑，陷阱，限制区域）。