LiDAR退货是什么？

有人可以帮忙进行解释和参考，以了解LiDAR系统中返回脉冲的本质。

ESRI 在LiDAR上有一个非常好的帮助部分（如下）。有关LiDAR的更多正式细节，我推荐以下书籍：

1. 地形激光测距和扫描：原理与处理
2. 机载和地面激光扫描
3. 遥感与影像解译

激光雷达返回

激光雷达系统发出的激光脉冲会反射地面和地面以上的物体：植被，建筑物，桥梁等。一个发射的激光脉冲可以返回一个或多个返回激光雷达传感器。任何发射的激光脉冲在朝向地面传播时遇到多个反射表面，都会被分成与反射表面一样多的反射。

返回的第一个激光脉冲是最重要的返回，将与景观中的最高特征相关联，例如树梢或建筑物顶部。第一个回波也可以代表地面，在这种情况下，激光雷达系统只会检测到一个回波。

多个回波能够检测出射激光脉冲的激光足迹内几个物体的高度。通常，中间收益率用于植被结构，最后收益率用于裸地地形模型。

最后的收益并不总是来自地面收益。例如，考虑以下情况：脉冲在到达地面的途中撞到了一条粗大的分支，而脉冲实际上并未到达地面。在这种情况下，最后的返回不是来自地面，而是来自反射整个激光脉冲的分支。

下图来自Fernandez-Diaz（2011），可能有助于补充Aaron的答案。

激光雷达回波是当激光脉冲被目标拦截并反射时记录的离散观测值*。一个激光脉冲拦截多个目标（例如，树顶，树枝和地面）会产生多次返回。

_{*例如坐标x，y和z；激光反射强度；扫描角度等}。

如Jeffrey Evans所述，请记住以下几点很重要：

离散返回激光雷达从一个脉冲返回多个测量值，但不依赖于特定脉冲。而波形激光雷达代表与每个脉冲相关的多个合并测量。波形数据允许导出每个脉冲的激光能量的连续分布，而离散返回则没有。

参考：

Fernandez-Diaz，JC（2011）。抬起机盖面纱-用于森林地区考古的机载LiDAR。影像说明，26（2）。