将ECEF转换为LLA的不同方法的特征

我正在尝试将以（0,0,0）为中心的X，Y，Z中定义的ECEF（对地，地球固定）坐标转换为LLA（纬度，经度，海拔）。我在互联网上找到了几种方法（请告诉我是否有更好的方法）。在第3-4页的文档中对此都有明确描述：

http://www.microem.ru/pages/u_blox/tech/dataconvert/GPS.G1-X-00006.pdf

一种使用迭代方法，另一种是封闭形式的解决方案。我想知道我的应用程序使用哪种方法。两个相关的标准是速度（计算时间）和准确性。算法并不难实现，但是我不认为将两者进行比较很简单...例如，我觉得准确度会因输入的ECEF坐标而异。

那么，有没有人对每种方法有更多的信息？如果能得到更快的结果（猜测封闭形式）和我可以期望的每一个结果大致准确（即，我可以期望我的答案在实际LLA的几米之内，或者沿着这些思路，那将是很棒的） 。

您可以将两者进行比较。 在大多数应用程序中，我怀疑第二（直接）方法将是首选。

准确度第一（迭代）方法的依赖与你所做的计算，当你决定停止迭代的准确性。因此，对于所有输入都有效的所有输入，它可以像第二种方法一样精确（第一种方法仅适用于地面高度，不适用于天文高度）。

哪个更快取决于编程环境，计算体系结构以及所需的精度。（在我使用Mathematica进行的测试中，第二种直接方法实际上是第一种方法的两倍，实际上，无论迭代方法所容许的误差有多大。）因为这两种方法的计算量大致相同，但是首先必须至少迭代一次，但实际上可能会变慢。如果您仅在海平面（h = 0）上进行转换，则迭代方法可能会更快一些，但差异不会很大（我将对双重优势感到惊讶）。

顺便说一句，请注意“封闭式”（对于第二种方法）有点欺骗性：在计算高度h时，您需要根据刚刚计算的纬度（phi）获得曲率半径N。为此，请使用上一节中找到的N的公式。