我想通过CAN总线（OBD ii端口）发送命令，将方向盘转向我的2017本田思域LX（没有本田传感），我的车有电动助力转向。我这样做是因为我需要对自动驾驶软件进行一些实验，这些软件会将转向角作为输出。
为此，我将使用comma.ai的panda OBD加密狗。我见过人们在本田感应车辆中这样做。只是想知道我的车辆是否可行。
Answers:
不能直接通过OBDII端口。即使使用经销商级别的诊断设备，也无法通过OBD发送转向激活。如果可能的话，想象一下安全隐患。
即使您直接访问转向CAN总线，我也怀疑您可以发送任何数据来激活转向。
在我使用的系统中，（斯堪尼亚，Landrover，沃尔沃，丰田）转向控制系统是独立的，因此H-Bridge电机控制器和包括转向角传感器输入的处理单元在一个ECU中，因此您无法发送任何虚假信息。通过CAN总线发送的唯一信息是发动机转速，车速，重复的转向角以及来自其他传感器的数百个其他数据位。任何安全关键任务通常都会通过具有多个冗余区域的Flex-ray发送。
实际上只有三种方法可以控制转向：
1：模拟转向角传感器。这比它听起来更难，因为它需要拦截转向角传感器的输出，一些相当快的输入和输出。通过这样做可能是一些严重的安全问题所以我不会这样做。
2：直接入侵H桥输入。我已经做了很多次，如果你有基本的电子和软件技能，这可能是最安全和最简单的。只需拆开EPS ECU并找到从MCU到H桥的输入，这些输入很可能是3.3或5v。只需从Arduino或定制板上为这些电源供电，您可以通过监控CAN总线以获取来自驱动程序等的输入来添加一些额外的安全功能。您必须找到一种方法来阻止您的系统与新控制器对抗，我可以做的是切断从MCU到H桥的PCB走线，并将MCU输出连接到控制器上的输入，并将H桥输入连接到控制器上的输出。
3：将一些自定义代码注入EPS MCU。毫无疑问，如果您拥有广泛的软件和逆向工程知识，那么这是最好和最安全的解 当某些消息在CAN总线上时，只需注入一些代码即可激活转向。这样做的好处是你没有绕过任何安全功能，因为嵌入了代码，汽车认为没有任何错误。我能看到的唯一问题是时间，因为你在转向时显然需要极高的刷新/响应速度。