如何计算航空摄像机的地面占地面积？

我有一个非常简单的数学问题，但似乎无法解决。我需要计算从安装了无人机的摄像机观看时可以看到地面的哪一部分。我相信我已经解决了笔直看的问题，但是相机在万向架上，并且在所有轴上都有完整的运动范围。

问题的输入将是高度（m），相机焦距（mm），相机传感器x长度（mm），相机传感器y长度（mm）以及每个平面中的倾斜角度。

这是将相机笔直指向下方时的功能（注意：这给了我地面覆盖范围的每一侧的长度。理想情况下，我希望每个点（在这种情况下，是矩形的四个角）。）

X平面上的地面距离=（高度/镜头焦距）*相机传感器的X长度

Y平面上的地面距离=（高度/镜头焦距）*相机传感器的Y长度

我对格式化答案有点不满意...

该图形适应性强，可以自动计算不同的场景，我将LaTeX / Python源代码提供给任何需要它的人。

编辑：我把源代码放在这里。我必须警告潜在的观众，由于在LaTeX中嵌套了python，因此难以阅读且格式不正确。