我正在开发一个Android应用来跟踪室内位置。我的手机是使用两个传感器的Google Nexus S，第一个是加速度计，第二个是陀螺仪。
我的想法是，从2个传感器（用于运动的加速度计和用于方向的陀螺仪）的起始参考点（已知的GPS位置）跟踪手机在移动时的位置。并在用户前进时在地图上显示。
但是问题是我不知道如何结合使用这两个传感器来给我一个实际的位置？
我已经在互联网上阅读过一些有关“卡尔曼过滤器”的文章，经过更多研究后，我发现该过滤器非常非常复杂（对我来说太多了），尤其是在Android版Java（CPU杀手）中对其进行编码
是否有人可以与我分享有关使用陀螺仪和加速度计的室内定位系统的经验？
Answers:
陀螺仪和加速度计是不够的。
通过对线性加速度进行两次积分可以得到位置，但是误差是可怕的。在实践中是没有用的。
这是（Google Tech Talk）在23:20的解释。我强烈推荐这部影片。
对于室内定位，我发现这些功能很有用：
我不知道这些方法将如何在现实生活的应用程序中执行，或者如何将它们变成一个不错的Android应用程序。
类似的问题是计算建筑物内的距离。
有关新兴的室内定位技术的其他有趣读物，请参阅Qubulus的博客文章。有几家初创公司和研究项目正在努力寻找室内GPS的理想替代品。尝试范围从航位推算，QR码，光脉冲到无线电指纹。似乎任何可行的解决方案都将结合多种技术（类似于大多数智能手机对A-GPS的依赖，在这种情况下，卫星信号由蜂窝塔多方位辅助）。
祝您申请顺利！
我认为现在回答这个问题为时已晚，但是现在有一个很好的解决方案叫做iBeacon技术。
您可以通过智能手机扫描iBeacon设备，也可以从iBeacon获取rssi。因此，您可以通过这些rssi计算您的位置。