Raspberry Pi如何启动？

我有一台覆盆子迷你计算机，我想知道那东西如何完成整个引导过程。我可以使用自己的脚本编译自己的内核和init ramdisk，并在PC上构建自己的最小Linux系统，但是为此，我需要使用一些引导程序。Raspberry似乎根本不支持引导加载程序。

似乎以某种方式使用其GPU进行了启动，该GPU读取了需要格式化为FAT32的SD卡上的某些分区（可能是带有可启动标志的分区），然后从那里读取了一些文件，例如raspbian提供了这些文件。

但是，如何使用自己编译的自定义项来启动自己的内核？我应该在哪里复制内核映像/ initrd（RAM磁盘），以便树莓找到它并从中启动？我基本上是在寻找一些非常详细的技术文档，这些文档描述了raspberry上的启动过程，或者只是对此的一些解释。

从此Raspberry Pi论坛帖子 [编辑以反映出loader.bin时代错误]：

1. 首次打开Raspberry Pi时，ARM内核处于关闭状态，GPU内核处于打开状态。此时，SDRAM被禁用。
2. GPU开始执行第一阶段的引导程序，该引导程序存储在SoC的ROM中。第一级Bootloader读取SD卡，然后将第二级Bootloader（bootcode.bin）加载到L2高速缓存中并运行它。
3. bootcode.bin启用S​​DRAM，然后将第三级引导加载程序（loader.bin）从SD卡读入RAM，然后运行它。 [较新的版本不使用第三阶段的引导程序。]
4. [如果适用] loader.bin读取GPU固件（start.elf）。
5. start.elf读取config.txt，cmdline.txt以及kernel.img

loader.bin没有做太多。它可以处理.elf文件，因此需要将其加载start.elf到内存顶部（ARM使用地址为零的SDRAM）。有计划将elf加载支持添加到中bootcode.bin，这将loader.bin不必要，但是优先级较低（我想这可能会在启动时为您节省100ms）。[此更改已发生。]

以下是一些有用的资源：

• 裸机编程示例
• Baking Pi操作系统开发教程
• Raspberry Pi固件二进制文件