Answers:
B型Raspberry Pi的修订版2.0暴露了JTAG引脚。
您可以在这里找到很多信息。不幸的是，在RPi上使用JTAG并非一帆风顺。老实说，只是因为它有问题，所以我没有费心让它工作。但是，这是我所知道的：
并非所有JTAG信号都容易获得。其余全部都在GPIO连接器上（不在P2 JTAG连接器上-它是VideoCore JTAG，不是ARM和AFAIK，它不适用于Broadcom以外的人）。附加针位于S5（CSI接头）连接器上，您可能需要将其焊接掉。这里有被需要的引脚（关于这一点上dwelch67网站，你也可以找到有关GPIO备用引脚功能的信息树莓派维基）：
ARM_VREF P1-1
ARM_TRST P1-15
ARM_TDO P1-18
ARM_TCK P1-22
ARM_TDI P1-7
ARM_TMS S5-11
ARM_GND P1-25
编辑：正如@Damian指出的那样，在PCB的2.0版上，缺少的ARM_TMS信号已连接到P1上的引脚13，因此不再需要焊接。
现在，这不是唯一的问题。默认情况下，所有这些引脚都配置为GPIO引脚，而不是JTAG引脚。必须在软件和AFAIK中重新配置它们，Foundation bootloader中对此不提供任何支持。Dwelch67编写了自己的自举程序（下一阶段的自举程序）。您可以从此答案顶部提供的链接下载它。
至于硬件，任何ARM11 JTAG硬件都应该可以。如前所述，我没有亲自测试过，因此无法提出任何建议。是的，可以使用OpenOCD。甚至有一个小项目（也由dwelch67完成），以基于廉价板（如Launchpad）构建非常简单且廉价的JTAG硬件。查看他的github回购