我已经读了很多关于如何在Raspberry Pi上编译内核模块的知识，但是我仍然不太清楚为什么它不能工作。我已经能够构建模块，但是Invalid module format当我尝试insmod结果时它会报告。这是我遵循的过程。首先，以root用户身份/root执行以下shell脚本：

getKernel.sh

#! /usr/bin/bash
FIRMWARE_HASH=$(zgrep "* firmware as of" /usr/share/doc/raspberrypi-bootloader/changelog.Debian.gz | head -1 | awk '{ print $5 }')
KERNEL_HASH=$(wget https://raw.githubusercontent.com/raspberrypi/firmware/$FIRMWARE_HASH/extra/git_hash -O -)
git clone https://github.com/raspberrypi/linux 
cd linux
git checkout $KERNEL_HASH
wget https://raw.githubusercontent.com/raspberrypi/firmware/$FIRMWARE_HASH/extra/Module.symvers 
zcat /proc/config.gz >.config
make oldconfig
make modules_prepare
ln -s /root/linux /lib/modules/$(uname -r)/build 

前几行来自http://lostindetails.com/blog/post/Compiling-a-kernel-module-for-the-raspberry-pi-2

我写的其余部分将使过程自动化。一旦所有这些都成功运行，我就会获得与运行内核完全匹配的源，要匹配的配置以及一个符号链接。从github网站位置进行了一些重定向（显然现在是https://raw.githubusercontent.com/），但没有实际错误。

然后，我成为默认pi用户，并在一个名为/home/pi/projects/lkmI 的目录中，有一个非常简单的玩具模块的源代码：

你好ç

#include <linux/init.h>  
#include <linux/kernel.h> 
#include <linux/module.h>

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_DESCRIPTION("Do-nothing test driver");
MODULE_VERSION("0.1");

static int __init hello_init(void){
   printk(KERN_INFO "Hello, world.\n");
   return 0;
}

static void __exit hello_exit(void){
   printk(KERN_INFO "Goodbye, world.\n");
}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

最后，我使用此Makefile构建模块

生成文件

MODSRC=/home/pi/projects/lkm
obj-m+=hello.o

all:
    make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=${MODSRC} modules

clean:
    make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=${MODSRC} clean

最后，我尝试加载模块：

sudo insmod hello.ko

但是，结果令人失望：

insmod：错误：无法插入模块hello.ko：无效的模块格式

可能相关的细节

我正在jessieRaspberry Pi2上使用最新版本的Raspbian。

$ uname --kernel-release --kernel-version
4.1.13-v7+ #826 SMP PREEMPT Fri Nov 13 20:19:03 GMT 2015
$ gcc -v
Using built-in specs.
COLLECT_GCC=gcc
COLLECT_LTO_WRAPPER=/usr/lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/4.9/lto-wrapper
Target: arm-linux-gnueabihf
Configured with: ../src/configure -v --with-pkgversion='Raspbian 4.9.2-10' --with-bugurl=file:///usr/share/doc/gcc-4.9/README.Bugs --enable-languages=c,c++,java,go,d,fortran,objc,obj-c++ --prefix=/usr --program-suffix=-4.9 --enable-shared --enable-linker-build-id --libexecdir=/usr/lib --without-included-gettext --enable-threads=posix --with-gxx-include-dir=/usr/include/c++/4.9 --libdir=/usr/lib --enable-nls --with-sysroot=/ --enable-clocale=gnu --enable-libstdcxx-debug --enable-libstdcxx-time=yes --enable-gnu-unique-object --disable-libitm --disable-libquadmath --enable-plugin --with-system-zlib --disable-browser-plugin --enable-java-awt=gtk --enable-gtk-cairo --with-java-home=/usr/lib/jvm/java-1.5.0-gcj-4.9-armhf/jre --enable-java-home --with-jvm-root-dir=/usr/lib/jvm/java-1.5.0-gcj-4.9-armhf --with-jvm-jar-dir=/usr/lib/jvm-exports/java-1.5.0-gcj-4.9-armhf --with-arch-directory=arm --with-ecj-jar=/usr/share/java/eclipse-ecj.jar --enable-objc-gc --enable-multiarch --disable-sjlj-exceptions --with-arch=armv6 --with-fpu=vfp --with-float=hard --enable-checking=release --build=arm-linux-gnueabihf --host=arm-linux-gnueabihf --target=arm-linux-gnueabihf
Thread model: posix
gcc version 4.9.2 (Raspbian 4.9.2-10) 

不幸的是，我不确定如何进一步解决此问题或修复它。有什么线索吗？

首先，请确保使用正确的内核头文件。我假设您的内核标头和源代码比您正在运行的内核更新得多。

尝试做一个apt-get update && apt-get upgrade然后重新安装模块。如果问题仍然存在，请三重检查您的内核标头是否与当前内核匹配，再次重新编译然后尝试安装。

注意：我正在使用Jessie。

更新： 以root身份运行它们。

# The usual update routine
apt-get update -y
apt-get upgrade -y

# Update the kernel!
rpi-update

您可能需要重新启动。之后，继续使用下面的命令，仍然使用root帐户。

# Get rpi-source
sudo wget https://raw.githubusercontent.com/notro/rpi-source/master/rpi-source -O /usr/bin/rpi-source

# Make it executable
sudo chmod +x /usr/bin/rpi-source

# Tell the update mechanism that this is the latest version of the script
/usr/bin/rpi-source -q --tag-update

# Get the kernel files thingies.
rpi-source

如果rpi-source抛出GCC错误（有关版本不匹配的信息），则可以，只要您当前的GCC版本更高即可。运行rpi-source --skip-gcc代替rpi-source

然后，继续您的Hello World示例。创建文件夹并cd放入其中。然后，创建文件。

mkdir hello
cd hello

档案：

你好ç

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>

int hello_init(void)
{
    pr_alert("Hello World :)\n");
    return 0;
}
void hello_exit(void)
{
    pr_alert("Goodbye World!\n");
}
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

生成文件（区分大小写？）

obj-m := hello.o

有了文件后，就可以继续运行常规的Hello World构建命令：

make -C /lib/modules/$(uname -r)/build M=$(pwd) modules
insmod hello.ko

您现在应该检查 dmesg。最后一行应Hello World :)以红色突出显示。

如果可以的话，恭喜。您刚刚制作并安装了内核模块。

现在使用将其删除 rmmod hello。dmesg现在应该Goodbye World!以红色突出显示。

资料来源：1 2 3

这里有一个简单得多的版本，已在jessie和Stretch上进行了测试。

sudo apt-get install raspberrypi-kernel-headers

然后当您的文件到位时：

make -C /lib/modules/$(uname -r)/build M=$(pwd) modules

例

创建hello目录，进入内部并创建以下文件：hello.c和Makefile。

我建议工作作为你的普通用户，没有根，只是insmod，rmmod和make modules_install命令需要root权限，以及必要sudo在下面的命令所示。

hello.c（不变，您的文件）

#include <linux/init.h>  
#include <linux/kernel.h> 
#include <linux/module.h>

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_DESCRIPTION("Do-nothing test driver");
MODULE_VERSION("0.1");

static int __init hello_init(void){
   printk(KERN_INFO "Hello, world.\n");
   return 0;
}

static void __exit hello_exit(void){
   printk(KERN_INFO "Goodbye, world.\n");
}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

Makefile（已更改）

obj-m+=hello.o

all:
    make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=$(pwd) modules

clean:
    make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=$(pwd) clean

modules_install: all
    $(MAKE) -C $(KERNEL_SRC) M=$(SRC) modules_install
    $(DEPMOD)   

用法

• 构建：（make与Makefile在同一目录中）
• 测试
  • 插入模块 sudo insmod hello.ko
  • Hello World :)在输出中查找dmesg
  • 用以下方法卸下模块 sudo rmmod hello
  • 查找Goodbye, world.int的输出dmesg
• 当您的模块正常工作时，sudo make modules_install安装将在其所属的模块中进行安装，因此modprobe它将正常工作。

在getKernel.sh文件中添加

sudo modprobe configs

之前

zcat /proc/config.gz >.config

（现在在默认的rpi映像/proc/config.gz中不存在）