我该如何控制乐高电机？

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我想找到一种方法来使我的Raspberry Pi控制一些Lego电机，作为奖励，我想使用一个或多个光学传感器。

通常，乐高机器人会使用Mindstorms“砖”控制器-这似乎很昂贵，而且如果您有Raspberry Pi可以发出命令，那么这似乎很多余。Mindstorms控制器是处理器和电动机控制器，可以在不连接PC的情况下运行，但缺少以太网和现代计算机的许多功能。

是否有其他平台可以让我控制和接收来自乐高玩具的数据？

仅供参考，这是一个简单的错误警报机器。设备将监视Jenkins测试框架的状态，并根据失败的单元测试用例的数量执行操作。树莓派将轮询包含一些易于解析的XML的网页。如果错误数> 0，那么我们想让Raspberry Pi开始驱动机器。

gpio peripherals sensor

— 萨利姆·法德利（Salim Fadhley）
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嗨，raspberrypi.stackexchange.com / users/ 390 / salim- fadhley和raspberrypi.stackexchange.com/users/286/salim-fadhley都是您的帐户吗？在两个文件上都编辑您的个人资料（如果可能），要求合并。我已经对社区团队成员执行了ping操作。

— Manishearth 2012年

我想使用我拥有的较旧的乐高Mindstorms电机（简单的直流齿轮电机）来做到这一点。将+ 5v放在一侧，他们将转向另一侧，将+ 5v放在另一侧，他们将转向另一侧。但是，RPI的电流太大，无法直接驱动，因此我仍然需要一些接口电路。

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标准的Lego Mindstorms传感器是模拟（即0-5？V之间的电压）或数字（I²C或RS-485）（信号源）。

模拟传感器：

我认为Raspberry Pi在GPIO的ADC（模拟到数字转换器）的GPIO引脚上没有断开，因此我们无法与模拟传感器（没有额外的微控制器）对接。

数字传感器：

Raspberry Pi在I²C的GPIO中确实有两个引脚，这意味着如果将GND，+ V，SDA和SCL连接到传感器，则应该能够使用I²C库与它们进行通信。有一个司机在这里 -如果你按照指示，你应该能够发送和接收信号的I²C一样容易，因为这（同一家TI TMP102）：

raspberrypi bootc # echo tmp102 0x48 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-0/new_device
raspberrypi bootc # sensors
tmp102-i2c-0-48
Adapter: bcm2708_i2c.0
temp1:        +21.6°C  (high = +160.0°C, hyst = +150.0°C)

例子：

本页上有几篇有关如何连接传感器和电动机的文章，例如将Mindstorm砖控制器连接到外部微控制器：

使用微控制器的Mindstorm

— 亚历克斯·L
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BrickPi +可以帮助您将LEGO传感器和电机连接到Raspberry Pi，并取代MINDSTORMS Brick。

http://www.dexterindustries.com/brickpi/

— 梅伦迪
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头脑风暴是控制更多乐高的唯一完全乐高方式。

当前的NXT 2.0相当昂贵，但是您可以以NXT 2.0在网上价格的1/3的价格购买较旧的RCX工具包（仅是示例）。

否则，您将不得不寻找可能可以连接到LEGO的其他电动机/传感器套件。这些并不是很容易找到，而且可能很昂贵。如果您沿着这条路走下去，可能值得尝试找到一个对他们了解更多的人。

如果您打算从eBay上购买旧的乐高产品，建议您浏览brickpicker.com以获得市场概况。（我在一两个月前发现了它。这是在eBay上查找乐高玩具当前市场价值信息的好地方。）

— 艺人
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对于那个很抱歉。我应该建议您以某种方式将RPi包含在您的答案中，因为这是有关RPi的站点，而问题是有关RPi的。如果您编辑问题，我可以删除我的反对意见。顺便说一下，www1.cbsd.org / sites / teachers / hs / MHAYDEN / Science％20Fair /…在该PDF中搜索“ Larsson” ，几年前，您将在Intel International Science Fair上找到我的项目摘要。这是一个乐高机器人是学会在井字取胜。

— Andrew Larsson 2012年

不用担心，我也没有采取完美的态度。我知道RPi，但是答案不必直接与之相关-我们有大量针对Linux /发行版的问题，我敢肯定您可以在Pi上运行RCX。

— ACarter 2012年

@Andrew wel，我删除了我的评论，所以我们可以重新开始。听起来真的很有趣。我制作了一个可以播放tic tac toe的python脚本，但是制作它使它学会了如何播放它，听起来不错。

— ACarter 2012年

它使用了Donald Michie的MENACE机器的修改/优化实现。机器人由C ++程序控制，该程序将电动机/传感器的命令/数据/从电动机/传感器向NXT推/拉。计算是在计算机上执行的，但是我有一个在NXT本身上运行的程序版本。但是，它将很快耗尽内存，并且标准固件不支持阵列，因此我不得不用修改后的阵列替换它。我想我可能会使用我的RPi制作该程序的新版本。会很有趣的！

— 安德鲁·拉尔森

自从获得NXT之后，我一直想知道如何使用计算机上的高级语言来控制它。有诸如leJOS之类的东西，但是您使用了什么？

— ACarter 2012年

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除此之外，还有其他选择，将NXT传感器和电动机连接到NXT控制单元，然后通过蓝牙与Pi配对，然后可以直接向NXT发送命令以控制其电动机并读取其传感器。看看Mindstorms蓝牙开发者套件，它可以使NXT完全无线！

— 麦克风
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