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高斯噪声下卡尔曼估计的统计性质。
对于具有独立高斯状态和输出噪声且对初始状态有完美猜测的线性状态空间模型，卡尔曼估计是否具有以下属性： 哪里P ķ | ķ = V 一- [R （X ķ | ķ - X ķ）， 或 V 一- [R （X ķ | ķ）， 或 V 一- [R （X ķ）？Ë（x^k | ķ−xk)=0Ë（X^ķ|ķ-Xķ）=0 E(\hat{x}_{k|k} - x_k) = 0 Pk|k=Var(x^k|k−xk), or Var(x^k|k), or Var(xk)?Pķ|ķ=V一个[R（X^ķ|ķ-Xķ）， 要么 V一个[R（X^ķ|ķ）， 要么 V一个[R（Xķ）？ P_{k|k} = Var(\hat{x}_{k|k} - …