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TLDR：对“子域名”的DNS实施是肯定的，对远程访问是可行的，如果你这样做，则“先深呼吸”。
您可以在DNS提供程序上为每个远程Pi单元轻松设置其他主机条目（您称为子域）。对于每个不同的DNS提供商，确切的“方式”是不同的，但实质上是您要创建新的主机或记录条目以将“rpi01”与该设备的IP地址相关联。
这会给你的问题带来第二个，大部分是未被触及的部分。您需要知道Pi的公共互联网地址，它需要不变，或者您可以从中获取更新（更新DNS记录）。静态IP地址是最简单的方法，但它们的成本通常很低。其他方法包括使用动态DNS更新服务/客户端（可以提供或替换上面的DNS条目。这些也有成本，我刚检查的一个热门网站有30个主机条目，每年40美元）
接下来是你如何远程进入。这需要你需要进行防火墙更改，并且很可能是静态PAT / NAT分配（端口转发），以便你的互联网连接IP可以接受流量并将其发送到内部Pi设备。您需要知道首选连接类型所需的端口（VNC，SSH，其他）。这里的说明取决于你的路由器和防火墙，但这是一个相当常见的事情，我想象一个快速的谷歌搜索会产生很多做得很好的指令。
最后一部分是“深吸一口气”并考虑你想做什么。你问这个事实意味着你不熟悉这个过程。我不会尝试新的东西，这就是我们在第一名的所有地方。但是你所说的是将一个存在于你网络中的计算机直接放到互联网的荒地上，并且故意将门打开以便进入; 这通常不是一个好主意。你应该确保你的Pi设备正确硬化，然后再将它们直接暴露在互联网上（密码更改，禁用不必要的服务，锁定策略等）基本上，确保没有人，但你可以登录这些人。因为有好人可以看到扫描显示Pi' 互联网连接谁将尝试使用默认用户名/通行证登录。坏人实际上正在寻找他们（Pi单位成为伟大的BotNet奴隶）并为你的Pi，你的网络做坏事，偶尔你[通过Pi]。所以当你甚至梦想将计算机（包括Pi）直接连接到互联网上时，要非常小心，以便能够从野外访问它。
我认为实现您想要的更简单的方法是建立VPN基础设施 - 在您的办公室拥有一台Pis将自动连接的VPN服务器。然后，只有一个公共IP，并且您正在公开一种旨在与公共互联网进行交互并且安全的服务。您可以在该点为每个Pi分配唯一的内部IP / DNS名称。