使用诸如QNX或VxWorks之类的RTOS代替Linux的优势？

在开发需要实时操作系统的解决方案时，像QNX或VxWorks这样的操作系统相对于Linux有什么优势？

换句话说，由于这些操作系统是专为实时嵌入式应用而设计的-与Linux相对，Linux是可以针对实时使用量身定制的更通用的系统-您何时需要使用以下操作系统之一？这些操作系统而不是Linux？

一些嵌入式系统（a）需要满足困难的实时要求，而（b）硬件非常有限（这使得满足这些要求更加困难）。

如果您无法更改硬件，那么在某些情况下，您将不得不排除Linux并改用其他软件：

• 也许CPU甚至没有MMU，这使得它无法运行Linux（除了uClinux，据我所知uClinux不是实时的）。
• 也许CPU相对较慢，并且Linux中最坏情况的中断延迟无法满足某些硬性要求，而针对最坏情况的中断延迟非常低而调整的其他一些RTOS也可以满足要求。
• 也许系统的RAM很少。几年前，最小的Linux设置大约需要2 MB RAM。最小的eCos设置（具有兼容层，使其可以运行最初设计为在Linux上运行的某些应用程序），大约需要20 kB的RAM。
• 也许您的硬件上没有Linux的端口，并且没有足够的时间来移植Linux，然后再启动（双关！）系统。与Linux相比，许多更简单的RTOS移植到新硬件所花费的时间要少得多。

我根本没有做任何实时工作，所以要加一点盐...

有人告诉我“实时”有两类：硬实时和软实时。

非正式的“软件实时”是指“尽快完成”。我认为现代CPU上的Linux可以很好地解决这种问题。

“硬实时”非正式地表示“在要求的时间范围内完成”。窗口可以很小，毫秒级。巡航导弹或卫星运载火箭的飞行控制系统似乎是典型的例子。工业过程控制系统可能也需要此。Stuxnet蠕虫似乎已经干扰了执行这种控制的系统。

在后一种情况下，您将使用RTOS。RTOS经常保证在少于这么多的指令或时钟滴答声之类的时间内发送中断。

另一个考虑因素可能是设计，测试和/或“证明” RTOS不会无限制地消耗堆栈空间。它可以驻留在一定的最小内存量之内，并且不存在诸如“ OOM Killer”之类的东西，因为事实证明它们根本不需要。早期FORTRAN的一些愚蠢的功能来自这种要求。编译FORTRAN II程序时，您确切知道需要多少堆栈和多少堆，因为您无法递归，也无法动态分配任何内容。

实际上，第二个考虑因素（保证的最大内存消耗）在某些对安全性至关重要的应用中可能比“保证的0.001秒的中断等待时间”更重要。

我还可以想象，如果剥去无花果叶的选择流程，您会发现工程师选择RTOS是因为“要求如此”。