Questions tagged «robotic-arm»

我希望制造一个可以举起有用重量的机器人手臂（例如，可以延伸到大约1.25米的手臂上3-6公斤）。有哪些执行器可以完成此任务。主要因素和设计要点是： 不贵啊 5至6自由度 安装在尚未设计的移动平台上 电池供电 比业余伺服器更强大（至少对于“肩膀”和“肘部”关节而言） 动作不慢

27 mobile-robot  robotic-arm  actuator 

机器人手臂的正向运动学很容易解决。我们可以使用Denavit-Hartenberg变换矩阵表示每个关节。 例如，如果关节是线性致动器，它可以具有变换矩阵：ithithi^{th} Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000di1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] ，其中扩展长度由定义didid_i 而旋转链接可能是： Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000cosαisinαi00−sinαicosαi0L001⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[100L0cos⁡αi−sin⁡αi00sin⁡αicos⁡αi00001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&L\\ 0&\cos\alpha_i&-\sin\alpha_i&0\\ 0&\sin\alpha_i&\cos\alpha_i&0\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]其中是角度，是链接的长度。αα\alphaLLL 然后，我们可以通过乘以所有变换矩阵来找到末端执行器的位置和方向。∏Ti∏Ti\prod{T_i} 问题是，我们如何解决逆问题？ 在数学上，对于期望的端部执行器位置中，找到参数，使得。有什么方法可以解决这个问题？MMMdidid_iαiαi\alpha_i∏Ti=M∏Ti=M\prod{T_i} = M

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

我正在构建一个爱好6自由度的机械臂，想知道最好的方式是在处理器之间进行通信（3-4个AVR，最大间隔为18英寸）。我想在计算机上运行控制环，该控制环通过Atmega32u4 USB-to-???向微处理器发送命令？桥。 我正在考虑的一些想法： RS485 优点：所有处理器都在同一条线上，差分信号更强大 缺点：需要额外的芯片，需要编写（或查找？）协议以防止处理器同时传输 UART循环（即，一个处理器的TX连接到下一处理器的RX） 优点：简单的固件，处理器内置UART 缺点：上一次连接必须经过机械手的行程，每个处理器必须花费周期来重新传输消息 CANbus（对此我知之甚少） 我主要考虑的是硬件和固件的复杂性，性能和价格（我不能购买昂贵的现成系统）。

13 microcontroller  electronics  communication  robotic-arm 

我目前正在设计具有6自由度的机械臂，我的目标是能够给出3d位置，速度和方向（）。X ，ÿ，ž， X˙， ÿ˙，ž˙，θ ，α ，γX，ÿ，ž，X˙，ÿ˙，ž˙，θ，α，γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma 到目前为止，我在大学中仅对SISO系统进行了反馈控制，因此，考虑到多变量控制的学习曲线，我是否应该尝试将系统建模为MIMO或多个SISO 来解决这个问题？ 如果可能，请在每种策略中提及可能的不利和优势。

11 control  manipulator  robotic-arm 

我正在使用位置控制机械手。但是，我想在此机器人上实施扭矩控制方法。有什么方法可以将转矩指令转换为位置指令？ 我试图找到有关此问题的研究论文，但是我不知道应该从哪里开始或者应该在搜索中使用哪些关键字。你有什么建议吗？

9 robotic-arm  industrial-robot  manipulator 

我正在研究四旋翼。我知道它的位置- ，在那里我想去-目标位置b，并从我计算矢量c ^ -将带我去我的目标的单位向量：一个aabbbCcc c = b - a c = normalize(c) 由于四旋翼飞机可以在没有旋转的情况下向任何方向移动，所以我试图做的是 通过机器人偏航角旋转Ccc 将其分为分量X ，ÿx,yx, y 将它们作为侧倾角和俯仰角传递给机器人。 问题在于，如果偏航角为0°±5，则此方法有效，但如果偏航角接近+90或-90，则它将失败并转向错误的方向。我的问题是我在这里缺少明显的东西吗？

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