在中断例程中使用millis（）和micros（）

文档attachInterrupt()说明：

... millis()依靠中断来计数，因此它在ISR内永远不会增加。由于delay()需要中断才能起作用，因此如果在ISR内部调用，它将不会起作用。micros()最初可以正常工作，但将在1-2 ms之后开始异常运行。...

如何micros()从不同millis()（当然除了他们的精确度）？以上警告是否表示micros()在中断例程中使用始终是个坏主意？

上下文-我想测量低脉冲占用率，因此需要在输入信号发生变化时触发例程并记录当前时间。

其他答案都很好，但是我想详细说明如何micros()工作。它总是读取当前的硬件计时器（可能是TCNT0），该计时器由硬件不断更新（实际上，由于预分频器为64，所以每4 µs）。然后，它添加了定时器0溢出计数，该计数由定时器溢出中断（乘以256）更新。

因此，即使在ISR内部，您也可以依靠micros()更新。但是，如果等待时间太长，则会错过溢出更新，然后返回的结果将下降（即，您将获得253、254、255、0、1、2、3等）。

这是micros()-略微简化的，以除去限定用于其它处理器：

unsigned long micros() {
    unsigned long m;
    uint8_t oldSREG = SREG, t;
    cli();
    m = timer0_overflow_count;
    t = TCNT0;
    if ((TIFR0 & _BV(TOV0)) && (t < 255))
        m++;
    SREG = oldSREG;
    return ((m << 8) + t) * (64 / clockCyclesPerMicrosecond());
}

上面的代码允许溢出（它检查TOV0位），因此它可以在中断关闭时处理溢出，但只能处理一次 -没有处理两次溢出的规定。

TLDR；

• 不要在ISR内部进行延迟
• 如果必须执行这些操作，则可以选择时间，micros()但不可以millis()。也delayMicroseconds()有可能。
• 延迟不要超过500 µs左右，否则会错过定时器溢出。
• 即使是短暂的延迟，也可能导致您错过传入的串行数据（在115200波特下，每87 µs您将获得一个新字符）。

在中断程序中使用或在其中都没错。millis()micros()

这是错误的不正确使用它们。

最主要的是，当您处于中断程序中时，“时钟不会滴答”。 millis()并且micros()不会改变（嗯，micros()最初会，但是一旦它超过了需要毫秒刻度的魔术毫秒点，它就会崩溃。）

因此，您当然可以在ISR中调用millis()或micros()查找当前时间，但是不要期望该时间会改变。

您提供的报价中会警告您时间上没有变化。 delay()依靠millis()改变来了解已经过去了多少时间。由于它没有改变，delay()所以永远无法完成。

因此，从本质上讲，无论您何时在ISR中使用它们millis()，micros()都将告诉您调用ISR的时间。

引用的短语不是警告，仅是有关事物工作方式的说明。

使用millis()或micros()在正确编写的中断例程中没有本质上的错误。

另一方面，在定义不正确的中断例程中做任何事情都是错误的。

一个中断例程花了几微秒的时间来完成其工作，很可能是不正确的。

总之：一个正确编写的中断程序不会造成或遇到问题millis()或micros()。

编辑： 关于“为什么micros（）“开始行为异常””，如“ 检查Arduino micros函数 ”网页中所述， micros()普通Uno上的代码在功能上等同于

unsigned long micros() {
  return((timer0_overflow_count << 8) + TCNT0)*(64/16);
}

这将返回一个四字节无符号长整数，其中包括timer0_overflow_count来自Timer-0计数寄存器的三个最低字节和一个字节。

如arduino millis函数网页的检查timer0_overflow_count所述，TIMER0_OVF_vect中断处理程序每毫秒将约增加一次。

在中断处理程序开始之前，AVR硬件会禁用中断。如果（例如）一个中断处理程序在中断仍被禁用的情况下运行了五毫秒，则将至少错过四个定时器0溢出。[在Arduino系统中，用C代码编写的中断不是可重入的（能够正确处理同一处理程序中的多个重叠执行），但是可以编写可重入的汇编语言处理程序，以便在开始耗时的过程之前重新启用中断。]

换句话说，定时器溢出不会“堆积”；每当在处理来自上一个溢出的中断之前发生了溢出时，millis()计数器就会丢失一毫秒，而差异timer0_overflow_count又会导致micros()毫秒的错误。

关于“小于500μs”作为中断处理的上限，“为了防止定时器中断阻塞太长时间”，您可以提高到1024μs以下（例如1020μs），并且millis()仍然可以工作，大多数时间。但是，我将中断处理程序视为耗时超过5 s，将懒惰的花费超过10 s，将类似蜗牛的花费超过20 s。