我正在研究作为IMU一部分的磁力计AK8975。这对我来说似乎很棘手。该芯片提供3D向量作为输出，描述地球上任何地方或附近的地球磁场。
我尝试了两种航向计算算法：一种很简单arctan(-y/x)，另一种是倾斜（俯仰）和倾斜（横滚）抵消的数学运算，如下所述。倾斜度和倾斜度都给出错误的输出。
当旋转地球时，使用两个算法中的任何一个，我都能获得正确的航向（使用简单的可用开放学习资源），使地球保持水平。
我尝试校准软铁和硬铁错误。我可以用3D绘制它并显示一个完美的3D球体。仍然不适用于倾斜或偏角。
任何指针都会有所帮助。
代码及其实现如下：
void Compass_Heading()
{
double MAG_X;
double MAG_Y;
double cos_roll;
double sin_roll;
double cos_pitch;
double sin_pitch;
cos_roll = cos(roll);
sin_roll = sin(roll);
cos_pitch = cos(pitch);
sin_pitch = sin(pitch);
//// Tilt compensated Magnetic filed X:
MAG_X = magnetom_x*cos_pitch + magnetom_y*sin_roll*sin_pitch + magnetom_z*cos_roll*sin_pitch;
//// Tilt compensated Magnetic filed Y:
MAG_Y = magnetom_y*cos_roll-magnetom_z*sin_roll;
//// Magnetic Heading
MAG_Heading = atan2(-MAG_Y, MAG_X) ;
}
其中magnetom_x，#_y和#_z是这实际上是从磁力RAW值的三维向量的分量。滚动和俯仰来自机载加速度计和陀螺仪的神秘卡尔曼滤波器输出。这三个传感器位于ATAVRSBIN1中。在此阶段之前，滚动和俯仰都可以。
现在， 应该已经按照Journal_of_sensors_renaudin等人_2010c.pdf进行了简单的航向计算，MAG_Heading = atan2(-magnetom_y, magnetom_x) ;并进行了上述补偿。
整体代码仅来自OPEN AHRS。
滚动，俯仰和偏航格式的数据。我只用手转动设备。前三个分别仅集中在Roll，Pitch和Yaw上。其余两个首先使设备沿X（滚动）旋转45度，然后沿磁力计的局部Z旋转。然后重复相同的过程，沿Y（俯仰）旋转约45度，然后沿磁力仪的局部Z旋转。
该图在-180至180度范围内绘制。
文件中以度为单位的角度俯仰上的YAW特性。
文件中以度为单位的角度 以45度滚动的偏航上的偏航特性。
文件中 以度为单位的角度倾斜45度的偏航上的偏航特性。
注意：对于最后两张图片：首先保持在原位，所有位置都相同（请参阅txt文件）。然后滚动45度，然后使用平面设备（带有磁力计）沿磁力计的Z轴旋转。
同样，对于最后一张图像，设备已沿磁力计的Z轴倾斜了45度。
我希望这些将有助于解决我的问题。
最新发展如下：
我在标题上做了一些工作。我得到以下输出。
CSV
