如何读取陀螺仪/加速度计

我最近购买了此MPU6050 GY-521接线板。我使用arduino.cc官方提供的Arduino草图在Arduino Mega上进行了尝试。（MPU-6050数据表，InvenSence（生产商）页面）

伙计，它给出了这个奇怪的输出！！！

InvenSense MPU-6050
June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1944, 368, 15608
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -204, -247, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1952, 364, 15304
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -38, -216, -274, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1864, 388, 15356
temperature: 30.482 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -233, -278, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1888, 324, 15260
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -14, -220, -261, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1904, 392, 15316
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -241, -238, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1856, 308, 15604
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -33, -252, -235, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1892, 444, 15528
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : 20, -236, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1924, 356, 15520
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -19, -224, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1844, 280, 15732
temperature: 30.529 degrees Celsius
gyro x,y,z : -1, -240, -249, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 2004, 372, 15396
temperature: 30.671 degrees Celsius
gyro x,y,z : -20, -252, -255, 

（这只是其中的一部分，它连续地提供了输出之王）。我肯定知道，只有温度读数才有意义。但是，加速度和陀螺仪读数的值是多少？

好的，它说这些是原始值。如果是这样，那么我如何将它们转换为有意义的值。希望它会有所帮助（正如许多建议一样），我也想知道如何使用所谓的Jeff Rowberg库。

希望会有人对MPU-6050模块有经验。请给我一个起点。我不知道如何使用模块... :(

任何帮助是极大的赞赏。谢谢 ！

该加速度计的阅读似乎是有道理的。该数据表，第13页显示4个不同的敏感性：

2 g  
4 g  
8 g  
16 g  

与。灵敏度比例因子：

16 384 counts/g  
8 192 counts/g  
4 096 counts/g  
2 048 counts/g  

从Z读数中，我假设您选择了2 g刻度，那么15 608为0.95 g，这是将传感器保持水平或水平时从Z轴读数中可以期望的。当您没有将零件完全保持水平时，X和Y读数也可能是由于引力引起的。而且您的阅读中也会出现错误。

类似的陀螺仪。如果您将零件握在手中，则每度/秒为131个计数。

陀螺仪在三个相应的轴（分别为偏航，俯仰和横滚轴）上给出角速度（度/秒）的值。

但是，这些传感器首先给出的任何原始值都应通过缩放转换为合理的加速度或角速度值。

MPU-6050的InvenSense数据表说，对于不同范围的陀螺仪值，我们必须使用不同的比例因子。最后，我将解释如何使用这些比例因子。

Angular Velocity Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
250º/s                  |    131
500º/s                  |    65.5 
1000º/s                 |    32.8 
2000º/s                 |    16.4

同样，对于加速度计（给出x，y，z轴加速度，包括重力），单位为g（$\large 9.81 \frac{m}{\text{s}^2}$）。

加速度计值的比例因子：

Acceleration Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
2g                  |    16,384
4g                  |    8,192  
8g                  |    4,096 
16g                 |    2,048 

转换原始数据：

$\Large \text{required_value} = \frac{\text{raw_value}}{\text{proper_sensitivity}}$

例如，在第一个数据中，

accel x,y,z: 1944, 368, 15608
gyro x,y,z : -34, -204, -247

加速度似乎限制在2g以内。因此，比例因子= 16384

暗示 $\Large ax=\frac{1944}{16384} g$

陀螺仪似乎处于极限 $\Large \frac{250º}{\text{s}}$。因此，比例因子或灵敏度= 131

暗示 $\Large \text{gyro_value}=\frac{-34}{131} \frac{degrees}{sec}$

希望能有所帮助。:)