在悬停的直升机上停止漂移

我将在某个时候建造4螺旋桨直升机无人机。我想通过在不触摸控件时将鼠标悬停在上面来相对容易地进行飞行。

有人可以提供一些有关如何使四旋翼飞行器停滞不前的信息吗？我当时在考虑使用加速度计来测量漂移和侧倾/俯仰/偏航，但由于例如微风，它们的灵敏度不足以检测非常缓慢的漂移。GPS是否足够精确到足以抵消10厘米范围内的漂移（即从无人机的原始位置检测到10厘米的漂移（或更小？）？

我认为您将需要结合使用传感器。加速度计和陀螺仪将能够校正微风。然后，您可以使用GPS抵消长期漂移（有时也称为偏差）。我认为将这两个传感器结合在某种滤波器（可能是卡尔曼）中可以使您的位置漂移最小化。

GPS本身不够准确。卡尔曼滤波器的另一种方法（可能会增加一些数学运算）是使用DIYdrones的DCM算法。到目前为止，使用此方法似乎已取得很多成功。

最后，鹦鹉无人机四旋翼飞机使用面朝下的60fps摄像机来抵消漂移。它向下看并从地面下提取特征，然后使用一种视觉测距法（我假设某种光流算法）来确定四旋翼漂移了多远。我相信这只能在鹦鹉的低海拔地区使用，但是我看不出为什么不能将其扩展到更高的海拔。

GPS不够准确。加速度计只能测量加速度，而不能测量恒定的漂移。

也许是使用信标和三边测量的本地化定位系统？

也许便宜的相机可以检测相对于地面或其他静止物体的漂移？您可以使用陀螺仪消除旋转，然后在后续帧之间进行互相关以检测相对于地面的漂移，这是光学鼠标的工作方式。

如果要使用朝下的摄像头来执行此操作，那么我想要的第一件事就是高性能和相对较低的分辨率（这是一个传感器，我对摄像头的输入实际上并不感兴趣），因此我需要它的用途是来自光学鼠标：它们具有非常快的低分辨率摄像头。关于一点点技巧，我确定您可以拿出一个镜头装置来区分地面上的特征，然后可以使用差分提取光流算法来处理此输入。