SRI“Abacus”旋转传动如何工作？

我想了解最近在http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/sri-demonstrates-abacus-rotary-transmission上报道的新的SRI“Abacus”传输。

我无法找到任何有关IEEE故事的衍生信息。

我很好奇如何确定减速比，以及“凹槽”在数学上看起来是什么样的（例如，从角度到宽度的函数）。

从图片上看，这款车型内圈上有6个固定螺丝，7个“珠子”，外圈有8个固定螺丝。

很难说出凹槽的循环次数，但是外圈中的凹槽似乎与固定螺丝对齐。

他们说珠子可以有你喜欢的任何轮廓; 似乎必须确定凹槽轮廓，但你将如何从一个到另一个？

我试图推断出每个座圈上的凹槽循环次数，胎圈的直径轮廓，传动轴与内凸轮的连接偏差以及由此产生的减速比之间的关系。但是，即使多次观看视频，我的直觉也失败了。

谁能解释这里涉及的关系？

谢谢！！！

它只是一个奇特的滚动摆线驱动器（不是那么简单使它变得不那么酷）。令我感到困扰的是，所有可用的文章只将它与谐波驱动器进行比较，因为它只与它们有相似之处。可能是因为它由Harmonic Drive LLC拥有。轴承座圈可以抽象为正弦弯曲的钢丝圈圈。金属轴承具有锥形轴承的原因是，座圈更容易制造，因为它们只是正弦曲线而不是摆线，就像它们几乎肯定必须用于圆形轴承一样，并且好运。关于它的视频也让我感到困扰的是，这家伙声称这是一个1：3的驱动器。那么，摆线驱动齿轮比的公式是PL / L，其中P是外圈销的数量，在这种情况下，外部正弦波的周期数，L是摆线盘上的波瓣数，在这种情况下是轴承的数量。（我认为你的固定螺钉是正确的）（8-7）/ 7 = 1/7，而不是1/3。