连续线性化的优点是什么？

在这个链接中，已经提到了两种方法用于线性化。

1-离线线性化

2-在线线性化

但是，我不明白在线方法中“连续线性化”的作用是什么。连续和典型线性化有什么区别？

在“在Simulink（R）中实施CSTR工厂的自适应MPC控制”一节中：

该模型包括三个部分：

[...]

3. “连续线性化器”块[...] 在每个控制间隔向“自适应MPC控制器”块提供线性工厂模型。

如果仔细观察，它们在典型线性化和连续线性化之间没有区别，而是将连续线性化和在线估计称为在线线性化的两种典型形式。再次阅读第二节“关于自适应模型预测控制”，它实际上都是在那里解释的。