在下面的 纸 ：
Kuhne，Felipe，Walter Fetter Lages和JM Gomes da Silva Jr.“使用线性化对移动机器人进行模型预测控制”。在机电一体化和机器人学进展，第525-530页。 2004年。
他们使用Jacobian线性化了系统：
$$ \ boldsymbol {\ dot x} _r = \ boldsymbol {f}（\ boldsymbol {x} _r，\ boldsymbol {u} _r）$$
然后，我在想
1-它是线性化系统的唯一方法还是有许多线性化方法，这只是其中之一？
2-如果有干扰$ \ boldsymbol {d} $，那么使用这种方法，我们应该计算围绕$ \ boldsymbol {d} _r $的雅可比行列式，还是应该在零干扰周围计算它？哪一个比较常见？
3-扰动的线性化是否与状态和输入的线性化方式类似？
4-是否有针对鲁棒控制的特殊线性化？