玩具车巡航控制项目

我完成了我的控制理论课程，我想建造一个具有巡航控制功能的遥控车。所以我从力量分析开始，我得到了不变的外力。例如，如果道路倾斜，则重力将车辆保持在后面。另一种力量是滚动阻力。我相信这是抵抗汽车运动的唯一两个相当大的力量;但是，这并不能提供稳定的系统。

在网上做了一点研究，我发现大多数模型，如果不是全部，都说外力与汽车的速度成正比。我理解这与弹簧阻尼器模型有什么关系，但我不明白为什么当所有力都是恒定时外力与速度成正比。例如，滚动阻力仅取决于汽车的重量/法向力 - 而不是速度。那么我怎么能说他们在不同速度上变化呢？

另外，让我们假设力与速度成正比，那我怎么算出比例常数呢？

我试图在simulink中用某种控制器（可能是PID）创建一个模型，然后将其转化为现实。我已经坚持使用主系统了。谢谢你的帮助！

SimuLink是学习和开发巡航控制系统的理想环境，因为它可以在观察系统中的每个元素的同时提供真实的生命/时间测试。

车辆的阻力肯定与车辆的速度不成比例，但可能在低速时接近，即。不到10公里/小时。空气和滚动摩擦都不是线性的。在你的情况下，滚动摩擦可能占优势，因为我认为RC汽车将保持低速。

您必须在SL中设计车辆模型，以便能够快速准确地为其设计巡航控制系统。网上有免费的SL型号，您可以简单地填写车辆的规格：质量，空气阻力系数，滚动阻力曲线等。我强烈建议您使用它。

当您为车辆创建了一个您认为非常精确适合真实车辆的模型时，请开始为巡航控制设置PID。唯一的输入是车速，唯一的输出是电机所需的功率。尽量使PID输出和发动机功率成比例，以获得快速稳定的系统。速度和输入信号也是如此。在开始时，利用饱和块来保持稳定，它可以更容易地进行故障排除。 开始玩P，然后我，然后可能是D.有手动调整PID的方法，如Ziegler-Nichols方法。他们可以是一个好的开始。

当您创建了一个良好且稳定的PID时，您可以使PID值依赖于其他变量，例如。速度，传动比或电池充电。

祝你好运。