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通过施加扭矩来改变方向
假设您有一个自由漂浮在太空中的物体。您有一个希望此对象指向的矢量，以及一个表示其当前朝向的矢量。从这两个向量中，您可以获得代表方向变化的旋转（矩阵，四元数等），以使两个向量对齐。 如果您仅能够对对象施加扭矩（角速度的导数），那么一种随时间施加扭矩而又不会超出目标的过高算法是什么呢？ （在这种情况下，这是一艘太空船，它希望使用推进器自动将自己定位在行进方向上。滚动无关紧要。）
与物体在空间和时间上的运动有关。包括诸如加速度（推力和重力），质量，碰撞响应，摩擦等概念。