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如何防止光线投射的车轮侧滑？
我一直在使用本文作为参考来编写一个非现实的汽车物理引擎作为学习练习。 我有一辆可以正确地与地形碰撞并为每个车轮施加正确的悬架力的汽车。我的下一个问题是防止车轮横向移动。例如，如果我将汽车停在斜坡上，它将在斜坡上向侧面滑动，然后再从侧面停止滑动（因为没有任何形式的摩擦）。 链接的文章说，必须施加“侧向力”，再加上向前的力，但它掩盖了该侧向力的计算方式。 给定每个车轮的碰撞信息（相交法线等）以及有关汽车刚体的信息，如何计算施加到刚体上的适当侧向力以防止侧向运动？