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在使用ROS时，如何设置C ++ IDE CLion以正确显示文档和自动完成？

ros c++

— 亚诺
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使用源ROS工作区从命令行启动CLion（即，调用之后source devel/setup.bash）
打开项目的CMakeLists.txt，并告诉它以项目而不是文件的形式打开它。
就是这样，您已经集成了工作区:)

调试：

调试生成的文件（运行的节点rosrun）很容易，您只需在IDE中正常运行它们即可
调试启动文件更加复杂，因为IDE无法启动它们。您可以从命令行启动启动文件，然后找到要调试的节点的PID，然后将IDE调试器连接到该文件（“运行->附加到本地进程”）。当然，这很难用于捕获初始化错误。
不可能调试是shell脚本或不受支持的语言的脚本的节点。

您还可以执行几个其他步骤来加深集成：

将“构建，...-> CMake->生成路径”中的CMake生成路径设置为工作区的生成目录，以便您只能在IDE中编译一次并在控制台中提供结果（否则，您将拥有两种不同的版本，一种在IDE中，一种在控制台中）。不幸的是，直到https://youtrack.jetbrains.com/issue/CPP-1887被修复，您才能在默认的生成路径中使用任何变量，因此设置柔cat布景需要一些手动工作。
要在启动CLion时自动提供ROS，可以将源添加到~/.xsessionrc。但是，这可能会产生意外的后果。如果您不想这样做，请使用以下方法。
创建一个桌面启动器，使用正确的环境（如果在中获取ROS）从系统菜单（仪表板，启动器面板等）启动CLion .bashrc：我编辑了桌面文件~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop，如下所示。您还必须确保更新程序脚本/ Jetbrains工具箱中的文件不可写，否则每次更新它们都会覆盖该文件。

。

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/peci1/bin/jetbrains/apps/CLion/.icon.svg
Exec=bash -i -c "/path/to/clion/bin/clion.sh" %f
Comment=A smart cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

如果您使用Jetbrains工具箱安装CLion（您应该在IMO上安装），则二进制文件的路径会随每次更新而更改（直到https://youtrack.jetbrains.com/issue/ALL-653解析），但是您可以使用此技巧可始终启动最新安装的版本：

Exec=bash -i -c "$(ls -td /path/to/jetbrains/apps/CLion/ch-0/*/ | head -n1)/bin/clion.sh" %f
安装Python支持插件，以便能够从单个IDE用C ++和Python进行编码。

— 马丁·佩卡
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或者，在自动启动Jetbrains Toolbox的情况下，可以将桌面文件更改为使用bash启动工具箱，因此，通过Jetbrains Toolbox应用程序打开项目或CLion时，还将设置环境。

— Stefan Fabian

@StefanFabian好主意。您能否将路径发布到启动时启动的工具箱的桌面文件中？我什至都不知道桌面文件可以在启动时启动：)

— Martin Pecka

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当然！桌面文件（如果在工具箱设置中启用了自动启动）应位于~/.config/autostart/jetbrains-toolbox.desktop。您只需将行更改Exec={TOOLBOX-COMMAND}为Exec=/bin/bash -i -c "{TOOLBOX-COMMAND}"。但是，我认为工具箱应用程序会覆盖此更改（也许每次启动时）。因此，我建议使用将该文件设为不可变的sudo chattr +i jetbrains-toolbox.desktop。

— Stefan Fabian

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实际上，将CLion与ROS集成起来很简单，并且只要知道如何做到就可以立即使用：

使用控制台进入ROS工作区并获取相应setup.bash文件。
转到src您的工作区目录。
从src目录中的控制台启动CLion 。
在CLion中关闭所有打开的项目，然后选择 Import Project from Sources
在工作区中仅选择src要导入的目录。
如果CLion抱怨CMakeList.txt已经存在，只需单击Open Project
CLion将构建符号几分钟，然后就可以开始使用了。

如果仍然不起作用，请确保.idea从工作空间中删除所有文件，这些文件可能是在先前尝试将CLion与ROS结合使用时创建的。

— 亚诺
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您能否介绍一下如何运行带有启动文件的程序以及clion的调试支持？

— 艾瑞克（Eric）

我实际上只是使用CLion来编写代码。其余的我使用ROS命令行工具。我不知道您是否可以在这方面将CLion配置为与ROS一起使用。

— 亚诺

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用ROS设置CLion

是对ROS Answers的一个很好的描述。

https://answers.ros.org/question/284786/setup-clion-with-ros/

— 最高
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欢迎使用Robotics Max。感谢您的回答，但我们希望答案尽可能独立存在。链接容易腐烂，因此，如果链接的内容消失，依赖链接的答案可能会变得无用。如果您从链接中添加更多上下文，人们很可能会发现您的答案很有用。

— Mark Booth

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您还可以直接在CLION中运行roslaunch文件，如下所述：http ://wiki.ros.org/IDEs#CLion 但是，当我在IDE中启动启动文件时，出现以下错误：roslaunch：error：no such选项：--master-logger-level

显然，该插件通过以下方式启动启动文件：

/opt/ros/kinetic/bin/roslaunch --master-logger-level=info FOLDERNAME/FILENAME

但是，我自己没有指定此参数。有谁知道为什么要引入？

— 佛朗哥
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新的和最简单的方法：

ROS-Robot Operating System在CLion上安装插件：

您必须打开“设置”（从“文件”菜单）；然后从左侧面板中选择插件，以便在右侧显示插件面板，然后选择市场标签。然后搜索ROS-Robot操作系统插件并安装。
通过“文件”菜单中已安装的插件导入ros_workspace：

为了导入现有的工作空间，您必须使用菜单导入ROS工作空间，选择工作空间文件夹。在这种情况下，插件将从已配置的ROS版本中进行搜索，并且它将设置项目以解决ROS依赖性。

参考

— 本雅明·贾法里（Benyamin Jafari）
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如何设置CLion for ROS？

新的和最简单的方法：