使用Denavit-Hartenberg表示法有什么优势？

当要对运动链建模时，特别是要定义连接到每个物体的框架时，通常使用Denavit-Hartenberg参数。

这种表示法有什么优势？

我可以理解使用规范化表示的兴趣，但这会影响算法性能吗？该算法的实现并非易事，我们可以从中获得什么样的收益，而不是仅仅手动（即任意地）固定参考帧，就像在许多机器人格式（如URDF）中那样。

kinematics

— 托马斯·莫拉德
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Answers:

除了获得矩阵乘法的组合的最终结果（确实有很大帮助）外，DH约定的一个关键方面是可以仅针对每个链接用4个变量（即，链接长度，扭曲，偏移量和关节角度）来代替规范6（即，平移为3，旋转为3）。

综上所述，鉴于在DH中我们可以方便地分配符合指定标准的后续参考帧的位置，因此我们可以压缩表示形式：例如，对于配备7个自由度的拟人操纵器，我们可以仅处理7 * 4 = 28个独立变量/参数，而不是7 * 6 = 42。

— 乌戈·帕塔奇尼（Ugo Pattacini）
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我相信这是关键因素：

按照这种约定，将坐标系附加到两个链接之间的关节上，以使一个变换与关节[Z]相关联，而第二个变换与链接[X]相关联。沿着由n个链接组成的串行机器人的坐标变换形成了机器人的运动学方程，

[T] = [Z1] [X1] [Z2] [X2] ... [X（n-1）] [Zn]

其中[T]是定位末端链接的转换。

也就是说，要从串行连接的链接中获取转换，您只需乘以转换矩阵即可，与使用基本几何体手动计算所有矩阵相比，该转换矩阵更容易编写和使用。

问候

— 达詹·达基奇（Damjan Dakic）
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还有另一种表示形式，称为指数乘积（POE），它也可以做到这一点，但是更加直观。DH的问题在于，它严格地（但不总是唯一地）约束每个关节的坐标系，这通常与我们自然选择的坐标不匹配。POE允许坐标系是任意的，因此工程师可以选择最自然的坐标系。

— ryan0270'4

仍然我的意思是，例如，在URDF中，您将定义围绕旋转的轴，因此，根据您选择的旋转轴，基本上（对于旋转关节）具有三个矩阵。然后，您可以在之前/之后进行静态转换，以便将框架放置在所需的位置...模型中的更多参数（不像它会影响现代计算机）和更大的灵活性，不是吗？我看到的唯一兴趣是运动

— 学校准

此外，如果将其他人的DH参数交给其他人，则可以保证它们推导出您定义的相同坐标系。

— Andrew Capodieci 2014年

这与将其他人在关节n和关节n-1坐标系之间的转换交给别人没有什么不同。不必是DH参数。

— ryan0270'4