低成本厘米精确卫星定位（GNSS / GPS）

我正在寻找一种最便宜的GPS设置，精度为1厘米，而无需进行任何硬件破解。我无法生产PCB或进行任何焊接（尽管如果没有其他方法，我会这样做），因此欢迎一种易于组装的设置。我知道900美元的Piksi东西，但这对我来说仍然太贵了。似乎厘米精度的精度应该要低得多-例如使用带有天线的50美元原始GPS传感器和带有RTKLIB软件的普通PC。

我不确定是否最好将两种GPS传感器设置用于RTK（一个基站，一个用于流动站），或者是否可以在其他地方获得校正的DGPS数据（我的地区是捷克共和国-这里似乎有国家电网，以合理的价格流式传输校正数据）。

我的应用程序将在乘用车中使用，因此我不会受到电源的限制-不需要低功率，尽管那会很好。我将在OpenCV中使用位置读数-因此我需要将数据获取到C / C ++代码中。该应用程序是数据收集，因此我可以使用原始GPS后处理。

在NS-HP是$ 50的RTK-功能的GPS接收机提供厘米级精度：

NS-HP是一种高性能GPS接收器，具有2/4/5/5/8/10/20/25/40/50 Hz的更新速率。以1Hz的更新速率，NS-HP可以从基站接受RTCM 3.x消息类型1002、1004、1005和1006或SkyTraq原始测量数据来执行载波相位RTK处理，从而实现厘米级的相对定位精度。

如果希望与10Km工作范围内的其他RTCM 3.x RTK基站一起使用，则需要一个NS-HP。如果希望设置本地NS-HP RTK基站与另一个NS-HP流动站一起工作，则需要两个NS-HP。

您已经提到过RTKLIB和原始传感器将是解决方案。查看rtklib中支持的协议列表，其中提到了ublox模块。LEA6T模块似乎很合适，也不是很昂贵。还有一个简单的突围板可用应该适合你没有创造硬件的要求。

根据您的实际项目，您可以选择几个选项。

DGPS可以精确到0.5到2米用于实时应用，这意味着现在就可以校正位置。需要一台GPS接收器和一台数据流接收器，无线广播和互联网/蜂窝电话，将实时校正数据（来自参考站）馈送到GPS接收器。

RTK是实时的。与DGPS的设置相同。通常，需要专业/调查级（非消费级）GPS接收器。RTK的数据流格式与DGPS不同。

后处理意味着事后获得准确的位置。记录从GPS接收器发出的原始数据的数据（仅高级设备执行此操作），保存到文件中。回到办公室，使用软件根据参考站记录的“数据流”处理数据。

您可以通过购买自己的参考站接收器来拥有参考站。一些国家/公司将此服务称为CORS连续运行的参考站，这是免费或收费的服务。通过国际合作，IGS在国际范围内开展这项工作。数据准确性，覆盖范围，获取数据的方式，费用各不相同。您需要找出自己想要的，可以拥有的和支付意愿。一些国家提供最优惠的价格，可以免费购买服务作为公共服务。

达到RTK（570美元）的样子看起来确实不错，但是看起来很有希望的是板上有一个IMU，当 INS收敛后，集成 IMU的误差应小于1厘米（标准偏差）。

您还应该考虑到这一点，因为您正在对数据进行后期处理，因此要使用廉价的GPS并仅使用指数移动平均值或其他平滑技术对数据进行平滑处理。或者，如果您需要较高的姿态数据，则添加IMU并使用Kalman滤波器变体来融合数据（麻烦得多）。

Ublox出售提供2cm精度的RTK解决方案。该评估套件为€359，它精美的作品。