在位置控制机器人上实施扭矩控制方法

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我正在使用位置控制机械手。但是，我想在此机器人上实施扭矩控制方法。有什么方法可以将转矩指令转换为位置指令？

我试图找到有关此问题的研究论文，但是我不知道应该从哪里开始或者应该在搜索中使用哪些关键字。你有什么建议吗？

robotic-arm industrial-robot manipulator

— 提取Puttichai
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您能否更详细地描述问题？您可能需要研究“阻抗控制”技术。

— 尤金（Eugene Sh）。

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@EugeneSh。实际上，阻抗控制是我要在机器人上实现的。问题是我可以计算一组输入的关节转矩命令，但是机器人受关节位置控制。因此，我想知道是否可以将关节转矩命令转换为关节位置命令。

— 提取Puttichai

使用PID控制器。您的输入将是所需的位置。PID控制器会产生将机械手移至所需位置的扭矩。

— CroCo 2014年

@PetchPuttichai但是手臂实际上应该做什么？遵循一些轨迹？点对点运动？最大施加外力的运动？如果需要扭矩/力或阻抗控制，则需要基于传感器反馈的传感器或观察者的扭矩/力反馈。你能提供吗？

— 尤金（Eugene Sh）。

@EugeneSh。任务可能是组装家具零件或类似的东西。我认为我必须以某种方式实施阻抗控制，但是现在我仍然没有具体的了解或清晰的画面。反馈信息可用。

— 提取Puttichai

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我们发现Andrea Del Prete，Nicolas Mansard，Oscar Efrain Ramos Ponce，Olivier Stasse，Francesco Nori撰写的这篇论文非常有趣：

作者提出了一个在位置控制机器人上实现关节转矩控制的框架。

— 提取Puttichai
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感谢您的回答，Petch Puttichai，但我们希望答案尽可能独立存在。链接容易腐烂，因此，如果链接到内容的确腐烂，依赖链接的答案可能会变得无用。如果您从链接中添加更多上下文，那么人们很可能会发现您的答案很有用。

— Mark Booth

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基本上，使用输入的转矩来控制机械臂以达到位置参考。这种机器人最常见的控制技术computed torque（也称为inverse dynamics approach），和P-D controller with gravity compensation。

您可以在机器人建模和控制圣经中找到所需的所有信息Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005。

PS：搜索关于该主题的论文是一个非常糟糕的主意，因为这不是您正在寻找的新控制器，这是一种完善的控制技术。

— 亚历山大·威拉姆
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许多机器人技术教科书都应说明手臂的控制算法。通常，您会将位置或速度控制包装在转矩控制周围。您可以为此使用PID控制，但是我认为还有其他方法。

— 本
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这不是OP要求的。他对围绕位置环的转矩环感兴趣。

— 尤金（Eugene Sh）。

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查阅斯坦福大学人工智能实验室的Oussama Khatib，Peter Thaulad，Taizo Yoshikawa和Jaeheung Park撰写的这篇论文：

— 食用机器人
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感谢您的回答EdibleRobot，但我们希望答案尽可能独立存在。链接容易腐烂，因此，如果链接到内容的确腐烂，依赖链接的答案可能会变得无用。如果您从链接中添加更多上下文，那么人们很可能会发现您的答案很有用。

— Mark Booth