阿克曼转向与标准双/三轮车在运动学方面的区别？

我收到以下作业问题：

在运动学方面，采用Ackermann转向的机器人与标准自行车或三轮车之间的一般区别是什么？

但是，我看不出应该有什么区别，因为可以将类似汽车的机器人（具有2个固定后轮和2个相关的可调节前轮）看作是类似于三轮车的机器人（在机器人中只有一个可调节前轮）中间）。

然后，如果让两个后轮之间的距离接近零，那么您将得到自行车。

因此，我看不出这三个移动机器人之间有什么区别。我有什么想念的吗？

我犯了两个错误，我都看到这两个错误，都与将前轮或后轮组“缩小”到一个轮子的想法有关。

不要将Ackermann转向视为（从概念上来说）单个车轮，而是将三轮车的单个前轮扩展为2个车轮。首先，轮胎变宽，然后分成两个轮胎，然后分开得更远-但是两个车轮的轴保持在同一条直线上。换句话说，您最终得到的是“可转向的前横梁轴”，就像在玩具旅行车上发现的那样，而不是 Ackermann系统：

您可以将Ackermann系统想象成两辆并排焊接在一起的自行车，请注意，仅仅通过使它们的转向角相等就无法解决连接前轮的问题。相反，您可能会看过Burmester理论的技术来设计它们之间的正确运动学联系。（在Ackermann解决方案中，它是4连杆机构。）

对于后轮，您会忽略倾斜的能力。换句话说，自行车不仅仅是三轮车，后轮之间的间距为零。倾斜是只有两个接触点才能保持稳定性的重要部分。

（通过“ 三轮车转向 ” 将重量转移到保持稳定的状态），（通过自行车的稳定性向车身倾斜的方向转弯）

倾斜运动学不是运动学的讨论，而是更动态的讨论，但值得注意的是，因为倾斜会影响轮胎-自行车/摩托车轮胎的横截面是圆形的，以适应倾斜，而汽车/摩托车轮胎的横截面更平整​​。

您是正确的，因为没有运动学差异。

运动学不考虑事情发生的原因-即动态稳定性。

物理上存在明显的差异，但是当为运动学计算出数学时，它应该是相同的。这当然意味着在运动学水平上有一定的现实上限。例如，已经指出，自行车倾斜地转向，但是仅在达到一定速度时才发生。在此之前，运动学是不同的。一旦达到该速度，陀螺仪旋进也将涉及。必须选择满足合理性的地方。如果您认为所有物理模型都可以建模，那么我想向您介绍一些雅马哈摩托车赛的联系人。

我找到了详细描述数学的PDF。ackerman的运动学数学被称为自行车模型。除非那是个恶作剧，否则我想说这意味着对您问题的正确答案。