如何检测桌子的边缘?


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我是机器人制作的新手,刚开始玩第一只arduino。

我想制造一个可以在桌子上徘徊的机器人,如果可以避免从桌子上掉下来,它的使用寿命会更长。

使它能够检测桌子边缘以便停下来转身的最佳方法是什么?它必须可靠并且最好便宜。

如果我不需要在桌子上添加多余的东西,以便可以在任何表面上使用它,那也会更好(我的第一个想法是在桌子上绘制路径线并制作一个追随者机器人,但我没有非常喜欢这个想法)。

Answers:



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一种简单且便宜的方法是使用晶须等触摸传感器。控制器仅监视晶须是否与地面接触,如果晶须未与地面接触,则控制器停止并移开该晶须。

另一种相当便宜的方法是使用一组指向地面的红外测距仪。然后,控制器监视从游侠返回的值,如果其中任何一个超过某个预定义的阈值,则机器人将停止并移开该传感器。


触摸的问题是传感器可能会受到地板上物体撞击的损坏。传感器的可靠性是机器人设计的重要组成部分。
Jay Beavers

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有多种解决此问题的方法:

  • 距离传感器
  • 触控感应器
  • 桌子边缘的RFID标签(或磁铁)
  • 相机(使用图像处理会更困难,而arduino可能对此功能不足)

使用距离传感器时,您需要检查它是传感器提供的数字信号还是模拟信号。出于“悬崖传感器”的目的,您可能会使用数字传感器,因为您可以将传感器用作切换开关,以检测距离何时超过最小距离。

如果您对模拟传感器感兴趣的是提供不仅仅是开关的更多信息(例如,到墙壁的距离),您将需要检查设备的量程。上面答案中所示的敏锐传感器将为您提供电压,您必须将其转换为距离(它与距离成反比)。您将需要3个传感器来覆盖超声波传感器所覆盖的相同距离范围(例如SRF08超声波测距仪)。Sharp GP2D120距离测量传感器为4-30cm(短距离),Sharp GP2Y0A02YK距离测量传感器为20-150cm(中距离),Sharp GP2Y0A710K0F Sharp距离测量传感器为100-550cm(远距离传感器)。我遇到超声波传感器零星降到零的问题,因此,如果您的应用程序不接受该辍学,则需要编写一个catch语句。由于制造商已对SRF08超声波测距仪进行了调试,因此使用起来非常容易。

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