如何检测桌子的边缘？

我是机器人制作的新手，刚开始玩第一只arduino。

我想制造一个可以在桌子上徘徊的机器人，如果可以避免从桌子上掉下来，它的使用寿命会更长。

使它能够检测桌子边缘以便停下来转身的最佳方法是什么？它必须可靠并且最好便宜。

如果我不需要在桌子上添加多余的东西，以便可以在任何表面上使用它，那也会更好（我的第一个想法是在桌子上绘制路径线并制作一个追随者机器人，但我没有非常喜欢这个想法）。

Roomba解决此问题的方法是添加悬崖传感器，该传感器实际上只是朝下的接近传感器：

尽管此技术似乎对某些表面有问题，例如深色瓷砖地板，但听起来这对您的应用程序来说不是问题。

您甚至可以使用IR LED和IR光电二极管来打造自己，例如Arduino兼容的DIY红外接近传感器。

您可能还可以从Tiny Wanderer（台式机器人）的一些指导中获得一些想法。

一种简单且便宜的方法是使用晶须等触摸传感器。控制器仅监视晶须是否与地面接触，如果晶须未与地面接触，则控制器停止并移开该晶须。

另一种相当便宜的方法是使用一组指向地面的红外测距仪。然后，控制器监视从游侠返回的值，如果其中任何一个超过某个预定义的阈值，则机器人将停止并移开该传感器。

有多种解决此问题的方法：

• 距离传感器
• 触控感应器
• 桌子边缘的RFID标签（或磁铁）
• 相机（使用图像处理会更困难，而arduino可能对此功能不足）

使用距离传感器时，您需要检查它是传感器提供的数字信号还是模拟信号。出于“悬崖传感器”的目的，您可能会使用数字传感器，因为您可以将传感器用作切换开关，以检测距离何时超过最小距离。

如果您对模拟传感器感兴趣的是提供不仅仅是开关的更多信息（例如，到墙壁的距离），您将需要检查设备的量程。上面答案中所示的敏锐传感器将为您提供电压，您必须将其转换为距离（它与距离成反比）。您将需要3个传感器来覆盖超声波传感器所覆盖的相同距离范围（例如SRF08超声波测距仪）。Sharp GP2D120距离测量传感器为4-30cm（短距离），Sharp GP2Y0A02YK距离测量传感器为20-150cm（中距离），Sharp GP2Y0A710K0F Sharp距离测量传感器为100-550cm（远距离传感器）。我遇到超声波传感器零星降到零的问题，因此，如果您的应用程序不接受该辍学，则需要编写一个catch语句。由于制造商已对SRF08超声波测距仪进行了调试，因此使用起来非常容易。