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如何动态地自动调整PID参数？
我有一个简单的伺服系统，该系统使用在MCU中实现的PID控制器执行反馈。但是，系统的属性会动态更改，因此永远无法在所有情况下调整PID参数。 我的机器人是一个轻巧的手臂，带有可向后驱动的电动机，类似于此机器人： 手臂执行多项任务，包括捡起重物，在桌子上推拉物体。这些任务中的每一个都需要不同的PID调整参数，而这些参数我很难预测。 我真正想要的是一些高级功能，该功能可以根据手臂的行为谨慎地调整参数。例如，如果注意到手臂在摆动，则可能会减小P并增加D。或者如果注意到手臂没有达到目标，则可能会增加I。 是否存在这样的算法？即使算法没有立即完善参数，我也会很高兴。例如，在将参数调整到新值之前，手臂可能会摆动几次。