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使用PID获得差动机器人直线驱动的方法
考虑一个差动驱动机器人，该机器人具有两个电动轮，每个电动轮都附有一个编码器，用于反馈。假设每个DC电动机都有一个功能，其浮点数从-1到1，并设置PWM信号以向该电动机提供成比例的功率。不幸的是，并非所有电机都相等，因此向每个电机发送相同的PWM信号会使机器人转向左侧或右侧。我试图考虑如何使用附加到每个电机的编码器作为PID回路的输入来直线驱动机器人。 我将执行以下操作：我将左右编码器之间的差取整，将误差限制在某个范围内，将其归一化为[-1，1]，然后将其映射到电机功率0至1。因此，如果I和D为零，并且我们得到的误差为1（因此，左马达的旋转比右马达大得多），则左马达将设置为0，右马达将设置为1（造成硬剩下）。 这有什么问题吗？有什么更好的方法？