4 如何使用Arduino PID库直线驱动机器人？ 我想创建一个基于Arduino的机器人，该机器人具有2个轮子，每个轮子上的正交编码器，一个H桥驱动器芯片（或电机控制器）和一个脚轮。我想使用PID库来确保速度与行进距离成正比。 从概念上讲（假设电动机对PWM的响应不同），如何实现PID控制，使其以直线运动并以与剩余行进距离成比例的速度行进？ 19 arduino pid driver encoding