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如何检测机器人上的直流电动机是否开始出现故障？
我应该寻找什么特征，哪些是可靠的预警信号，表明机器人上的直流电动机（例如用于驱动器的直流电动机）出现故障？我正在寻找一个涉及传感器而不是人工检查的答案，因此可以构造电路以在发生潜在故障之前发出警告。 我有一些想法，例如增加电流消耗或降低转速/电压，但是我想防止由于合理的磨损或机器人在艰难的地形上挣扎而引起的错误警告。 显然，这样的系统永远不会万无一失，但是我有什么需要注意的地方吗？